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公开(公告)号：CN109908496B
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN201910237199.2
申请日：2019-03-27
Applicant: 陕西华明普泰医疗设备有限公司
Abstract: 本发明公开了一种六自由度放射治疗床的控制方法，包括步骤：一、六自由度放射治疗床运动参数的设定；二、六自由度放射治疗床运动的控制：包括上板沿着X轴方向移动、上板沿着Y轴方向移动和上板沿着Z轴方向移动，以及上板沿着X轴方向转动、上板沿着Y轴方向转动和上板沿着Z轴方向转动。本发明控制方法流程简单，能够实现治疗床床体在六个自由度方向上的运动，控制装置呈闭环，能够对六自由度放射治疗床在各个轴向上的移动和转动做到实时检测、实时反馈和实时纠正，控制精度高，响应及摆位速度快，便于推广应用。
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公开(公告)号：CN109876311B
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN201910237510.3
申请日：2019-03-27
Applicant: 陕西华明普泰医疗设备有限公司
IPC: A61G13/04
Abstract: 本发明公开了一种六自由度放射治疗床，包括底板、治疗床床体、传动装置和控制装置，治疗床床体包括中板和与中板连接的上板，传动装置包括用于带动治疗床床体实现五自由度运动的五自由度传动机构和用于带动治疗床床体绕着Z轴方向转动的Z向转动传动机构，五自由度传动机构设置在中板与上板之间，Z向转动传动机构设置在底板与中板之间；五自由度传动机构包括沿着Y轴方向对称布设在中板上的第一升降机和第二升降机，以及沿着X轴方向布设在中板上的第三升降机和第四升降机。本发明能够实现治疗床床体在六个自由度方向上的运动，在图像引导技术的指引下，能够完成高精度摆位，并且具有非常可靠的自动摆位纠正功能，提高了治疗床床体的运动精度。
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公开(公告)号：CN116492608A
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202310453940.5
申请日：2023-04-25
Applicant: 陕西华明普泰医疗设备有限公司
IPC: A61N5/10
Abstract: 本发明公开了一种图像引导对准的移动式放疗设备，包括底座、固定机架、机械臂、治疗头、限束装置和图像引导对准装置。本发明通过底座提高快速移动功能的同时，大大增加治疗头的调整范围，通过图像引导，将治疗头的位置姿态坐标实时反馈与设定值的实时比对，达到治疗头运动的高精度控制，并满足治疗头在目标位置时准确停止，实现放疗设备的便携式移动、自动化目标对准和广角度治疗，减少设备摆位和操作时间，减轻医护人员的负担，提高放射治疗的效率。
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公开(公告)号：CN115444438A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202211171188.7
申请日：2022-09-23
Applicant: 陕西华明普泰医疗设备有限公司
Abstract: 本发明公开了一种医疗平台目标设备位置姿态高精度控制方法及装置，该方法包括步骤：一、对安装在目标设备的标记物进行位置标记与原点校正；二、运行状态下，实时对目标设备进行图像采集；三、在图像上识别标记物，计算标记物的坐标，结合原点校正数据，计算目标设备的位置姿态；四、目标设备的位置姿态的实时反馈，并与位姿数据设定值进行比对，修订位置姿态控制输入；五、在目标设备的运动控制过程中，实时显示其目标位置，利用位置偏差控制目标设备运动，并在当前位置满足目标位置要求时停止运动；该装置包括标记物、图像采集器和计算机。本发明通过图像处理反馈，将目标设备的位置姿态的实时反馈与设定值进行比对，修订输入，控制精度高。
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公开(公告)号：CN109908496A
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201910237199.2
申请日：2019-03-27
Applicant: 陕西华明普泰医疗设备有限公司
Abstract: 本发明公开了一种六自由度放射治疗床的控制方法，包括步骤：一、六自由度放射治疗床运动参数的设定；二、六自由度放射治疗床运动的控制：包括上板沿着X轴方向移动、上板沿着Y轴方向移动和上板沿着Z轴方向移动，以及上板沿着X轴方向转动、上板沿着Y轴方向转动和上板沿着Z轴方向转动。本发明控制方法流程简单，能够实现治疗床床体在六个自由度方向上的运动，控制装置呈闭环，能够对六自由度放射治疗床在各个轴向上的移动和转动做到实时检测、实时反馈和实时纠正，控制精度高，响应及摆位速度快，便于推广应用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116386230A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202211601742.0
申请日：2022-12-13
Applicant: 陕西华明普泰医疗设备有限公司 , 中国医学科学院肿瘤医院
Abstract: 本发明公开了一种基于图像处理的辐射屏蔽门开合检测示警方法，包括步骤：一、在辐射屏蔽门外放置门图像采集示警装置；二、制作辐射屏蔽门检测模板图像；三、获取当前帧辐射屏蔽门的状态图像；四、根据检测模板图像判断当前帧辐射屏蔽门的状态图像中辐射屏蔽门的开合状态；五、利用当前帧辐射屏蔽门的状态图像对检测模板图像进行更新；六、控制器控制射线警示灯牌熄灭。本发明通过设置视觉传感器识别辐射屏蔽门的开合状态，使门图像采集示警装置无需提前安装固定，也无需提前为电气元件布线，安装快速高效，还能保证放疗机房的出束环境的安全，使用效果好。
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公开(公告)号：CN109876311A
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201910237510.3
申请日：2019-03-27
Applicant: 陕西华明普泰医疗设备有限公司
IPC: A61N5/10
Abstract: 本发明公开了一种六自由度放射治疗床，包括底板、治疗床床体、传动装置和控制装置，治疗床床体包括中板和与中板连接的上板，传动装置包括用于带动治疗床床体实现五自由度运动的五自由度传动机构和用于带动治疗床床体绕着Z轴方向转动的Z向转动传动机构，五自由度传动机构设置在中板与上板之间，Z向转动传动机构设置在底板与中板之间；五自由度传动机构包括沿着Y轴方向对称布设在中板上的第一升降机和第二升降机，以及沿着X轴方向布设在中板上的第三升降机和第四升降机。本发明能够实现治疗床床体在六个自由度方向上的运动，在图像引导技术的指引下，能够完成高精度摆位，并且具有非常可靠的自动摆位纠正功能，提高了治疗床床体的运动精度。
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公开(公告)号：CN219374916U
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202320330305.3
申请日：2023-02-27
Applicant: 陕西华明普泰医疗设备有限公司
IPC: A61B34/30
Abstract: 本实用新型公开了一种用于医疗机器人的力控把手，包括底座、设施在底座上的六维力传感器、设置在六维力传感器上的把手本体、设置在把手本体外侧壁上的手感应开关和设置在把手本体内的把手回正机构，把手本体底部与六维力传感器的环形测力平台连接；手感应开关包括至少三个围设在把手本体外侧壁上的薄膜压力传感器；把手回正机构包括支撑在把手本体顶部内侧与底座之间的弹性尼龙杆和反力支撑杆。本实用新型通过围设的薄膜压力传感器控制医疗机器人使能，保证机器人的使用可控性和安全性，同时该种传感器布设方式能够适应不同的把手握持方式，从而避免长期操作下的手部僵持，再结合把手回正机构能够使把手的操作更加精准、灵活。
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公开(公告)号：CN219590941U
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202320209119.4
申请日：2023-02-14
Applicant: 陕西华明普泰医疗设备有限公司 , 中国医学科学院肿瘤医院
IPC: G08C17/02 , G08B21/02 , G08B21/12 , G08B13/08 , G08B5/36 , F21V19/00 , F21V33/00 , G01V11/00 , A61N5/10
Abstract: 本实用新型公开了一种放疗机房的门联锁示警装置，包括主控设备、与主控设备远程无线通信的放疗机房门开合检测器和与放疗机房门开合检测器远程无线通信的出束示警机构；出束示警机构包括三色警示灯、灯底座和第一控制电路板，灯底座可拆卸安装在放疗机房门的门框上，第一控制电路板上集成有第一微控制器、第一陀螺仪传感器和第一无线收发模块。本实用新型通过设置可拆卸安装的灯底座使出束示警机构整体能够便捷移动，并通过远程无线通信的方式实现主控设备、放疗机房门开合检测器和出束示警机构之间的数据通信，无需布设繁复的线缆即可实现门联锁示警功能，使用安装灵活，避免因线缆故障引起的联锁失效，提高放疗机房的使用安全性。
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公开(公告)号：CN210096699U
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201920401619.1
申请日：2019-03-27
Applicant: 陕西华明普泰医疗设备有限公司
IPC: A61N5/10
Abstract: 本实用新型公开了一种六自由度放射治疗床，包括底板、治疗床床体、传动装置和控制装置，治疗床床体包括中板和与中板连接的上板，传动装置包括用于带动治疗床床体实现五自由度运动的五自由度传动机构和用于带动治疗床床体绕着Z轴方向转动的Z向转动传动机构，五自由度传动机构设置在中板与上板之间，Z向转动传动机构设置在底板与中板之间；五自由度传动机构包括第一升降机、第二升降机、第三升降机和第四升降机。本实用新型能够实现治疗床床体在六个自由度方向上的运动，在图像引导技术的指引下，能够完成高精度摆位，并且具有非常可靠的自动摆位纠正功能，提高了治疗床床体的运动精度。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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