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公开(公告)号：CN119536062A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411653443.0
申请日：2024-11-19
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明涉及一种基于阶段式路权博弈的车辆队列换道规划与控制方法，属于自动驾驶技术领域，具体包括如下步骤：S1：自动驾驶车辆对换道纵向位置采样，对换道过程离散化，通过传感器设备感知周围环境；S2：基于环境感知的信息，通过多车非合作博弈决策算法与其他车辆进行动态博弈，以确定最佳的换道时机和策略；S3：依据决策结果，基于人工鱼群算法生成参考轨迹，完成车辆队列轨迹规划；S4：依据轨迹规划结果，进行车辆队列运动控制；S5：车辆队列沿着预定轨迹行驶，分阶段进行换道，重复S2至S4的过程，直至队列到达目标车道时换道完成。
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公开(公告)号：CN107347030A
公开(公告)日：2017-11-14
申请号：CN201710514187.0
申请日：2017-06-29
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明涉及一种基于V2X通信的消息管理装置及方法，属于通信技术领域。所述装置包括消息接口、环境传感器、V2X通信模块、消息中间件、应用程序；消息接口用于接收环境传感器采集到的环境信息，V2X通信模块用于接收和发送V2X信息，通过消息中间件进行数据分类、存储和处理；消息中间件根据应用程序需接收的消息建立消息转发规则并转发消息。所述方法包括步骤：接收环境信息和V2X信息；对接收的信息进行管理；建立消息转发规则并依据规则进行转发；应用程序通过所提供的API接口获取和发送消息；建立消息发送规则并依据规则进行发送；通过V2X通信模块发送消息。本发明能够基于V2X通信使得网联汽车在复杂拓扑信息流环境下的数据进行高效的数据传输。
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公开(公告)号：CN119296349A
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202411437315.2
申请日：2024-10-15
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明涉及一种智能网联环境下基于交叉口动态车道的紧急车辆控制方法，属于应急交通管控领域。该方法包括宏观规划和微观控制两部分。宏观规划部分通过A*算法规划出紧急车辆到事故点的最优路径，并确定每个交叉口的交通组织方法。微观控制部分则通过车路协同技术，将交叉口划分为正常行驶区、缓冲区和冲突区，利用路侧控制单元为紧急车辆规划专用车道，然后调控专用车道中其他车辆变道进入可变调控车道，最后控制专用车道和可变调控车道通行相位，确保紧急车辆在驶入缓冲区时能保持较高时速快速通行。该方法通过对智能信号灯的精确控制，结合车道队列长度和通行相位计算，有效提高了应急交通的效率和安全性。
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公开(公告)号：CN117876901A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410055210.4
申请日：2024-01-12
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G06V20/17 , G06V20/40 , G06V10/25 , G06V10/40 , G06V10/774 , G06V10/762 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/084 , G06F18/23213
Abstract: 本发明属于无人机视觉与图像处理领域，涉及一种基于无人机视觉感知的定点降落方法，包括：无人机采集视频流，将视频流逐帧分解得到图像序列，并将图像序列发送给地面站；地面站对图像序列进行预处理，并根据改进的Yolov5检测模型对预处理后的图像序列进行检测，得到目标帧图像；地面站获取无人车的位置，计算目标帧图像的检测框中心点与目标帧图像中心点的偏移量，生成执行命令，并将偏移量、执行命令以及无人车的位置发送给无人机；无人机根据接收的数据执行降落，直至降落到无人车车顶；本发明通过改进的Yolov5目标检测模型，保证了无人机在执行定点降落任务过程中，在不同高度下对大、中、小目标检测模型的检测精度。
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公开(公告)号：CN117908380A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202410078824.4
申请日：2024-01-19
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明涉及一种智能网联车辆队列汇入‑汇出分层控制方法，属于智联网汽车领域。针对智能网联车辆队列汇入‑汇出行驶场景，本方法设计了集中式决策层。决策层位于领航车辆上，在整个协同过程中负责关键信息的决策并输出相应信号给控制层。具体包括请求评估、汇入位置判断以及队列安全间距计算。并且设计了分布式的控制层。控制层根据决策层输出的结果来控制队列成员车辆和机动车辆完成相应的协同动作。具体包括队列纵向间距控制、汇入‑汇出轨迹规划、轨迹优化和轨迹跟踪控制。本发明确保了整个车辆队列汇入‑汇出协同控制过程的安全性、稳定性和高效性，并且简单易于工程实现。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107347030B
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN201710514187.0
申请日：2017-06-29
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明涉及一种基于V2X通信的消息管理装置及方法，属于通信技术领域。所述装置包括消息接口、环境传感器、V2X通信模块、消息中间件、应用程序；消息接口用于接收环境传感器采集到的环境信息，V2X通信模块用于接收和发送V2X信息，通过消息中间件进行数据分类、存储和处理；消息中间件根据应用程序需接收的消息建立消息转发规则并转发消息。所述方法包括步骤：接收环境信息和V2X信息；对接收的信息进行管理；建立消息转发规则并依据规则进行转发；应用程序通过所提供的API接口获取和发送消息；建立消息发送规则并依据规则进行发送；通过V2X通信模块发送消息。本发明能够基于V2X通信使得网联汽车在复杂拓扑信息流环境下的数据进行高效的数据传输。
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公开(公告)号：CN119811119A
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202411935817.8
申请日：2024-12-26
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G08G1/0967 , G08G1/16
Abstract: 本发明涉及一种基于路侧引导的城市路段多车协同轨迹规划方法，属于智能交通技术领域。解决了现有技术下单车轨迹规划通行效率不高的技术问题，其技术方案要点是通过部署在路侧协同控制单元的多车协同轨迹规划算法生成网联车辆控制指令，并下发到车端执行。具体来说，多车协同轨迹规划算法是将协作范围内的车辆投影至相对坐标系中，再将轨迹规划分解为路径规划和速度规划两个过程，在调控阶段综合考虑了车辆的协同驾驶规则、策略、协作群体、周围车辆状态等信息，获取满足安全性、舒适性、高效性等要求的多车协同最优轨迹。本发明能够实现在混行交通环境下网联车辆的协同轨迹规划，具有很强的实用性以及广阔的商业应用场景。
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公开(公告)号：CN118747958A
公开(公告)日：2024-10-08
申请号：CN202410893159.4
申请日：2024-07-04
Applicant: 招商局重庆交通科研设计院有限公司 , 重庆邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种面向混合交通流的公路合流区车辆路侧引导控制方法，包括：确定车辆通过合流点的最佳顺序，得到协作合流序列；根据前后两车的运行状态，构建前后两车之间的协作合流运行方案；基于协作合流序列与协作合流运行方案，对车辆进行调度，实现车辆换道完成合流。本发明能够提高高速公路匝道合流区的运行效率和安全性，实现了对合流区域车辆动态管理和交通流优化，为智能交通系统的发展提供了解决思路和技术指导。
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公开(公告)号：CN118736860A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202410962789.2
申请日：2024-07-18
Applicant: 招商局重庆交通科研设计院有限公司 , 重庆邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种交叉口混合交通环境下车辆路侧引导控制方法及系统，包括：构建车辆行驶策略，使得车辆按照所述车辆行驶策略进行行驶；构建信号灯控制策略，使得红绿灯的时间比例随车辆渗透率和车道饱和度的变化而变化；对到达核心通行区的车辆进行协同控制引导，使得车辆高效通过核心通行区。本发明能够为交叉口的通行效率和安全舒适提供技术支撑，降低了城市道路交通拥堵状况及提高了城市路网的韧性。
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公开(公告)号：CN117991643A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202410157845.5
申请日：2024-02-04
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种基于事件触发的无人车自适应神经网络跟踪控制方法，属于无人车跟踪控制领域。该方法包括以下步骤：建立无人车系统的纵向动力学模型；采用欧拉离散化方法对纵向动力学进行离散化处理，设计新的光滑非线性函数来解决系统的输入饱和问题对执行器带来的不利影响；设计高阶神经网络用作函数逼近器来处理系统数学模型中的未知非线性项；设计作用于传感器和控制器之间网络通道的事件触发机制；设计控制方案中的事件触发条件；设计基于事件触发的自适应神经网络控制器。由车载传感器采集车辆的实时状态信息,通过网络传递给远程控制器，当满足触发条件时,控制信号通过网络传递至车辆执行机构，从而控制无人车的位置和速度。
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