公开(公告)号：CN117876901A

公开(公告)日：2024-04-12

申请号：CN202410055210.4

申请日：2024-01-12

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 李永福 ,  袁杰 ,  黄鑫 ,  黄龙旺 ,  赵杭

IPC: G06V20/17 ,  G06V20/40 ,  G06V10/25 ,  G06V10/40 ,  G06V10/774 ,  G06V10/762 ,  G06V10/80 ,  G06V10/82 ,  G06N3/045 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/084 ,  G06F18/23213

Abstract: 本发明属于无人机视觉与图像处理领域，涉及一种基于无人机视觉感知的定点降落方法，包括：无人机采集视频流，将视频流逐帧分解得到图像序列，并将图像序列发送给地面站；地面站对图像序列进行预处理，并根据改进的Yolov5检测模型对预处理后的图像序列进行检测，得到目标帧图像；地面站获取无人车的位置，计算目标帧图像的检测框中心点与目标帧图像中心点的偏移量，生成执行命令，并将偏移量、执行命令以及无人车的位置发送给无人机；无人机根据接收的数据执行降落，直至降落到无人车车顶；本发明通过改进的Yolov5目标检测模型，保证了无人机在执行定点降落任务过程中，在不同高度下对大、中、小目标检测模型的检测精度。