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公开(公告)号：CN117991643A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202410157845.5
申请日：2024-02-04
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种基于事件触发的无人车自适应神经网络跟踪控制方法，属于无人车跟踪控制领域。该方法包括以下步骤：建立无人车系统的纵向动力学模型；采用欧拉离散化方法对纵向动力学进行离散化处理，设计新的光滑非线性函数来解决系统的输入饱和问题对执行器带来的不利影响；设计高阶神经网络用作函数逼近器来处理系统数学模型中的未知非线性项；设计作用于传感器和控制器之间网络通道的事件触发机制；设计控制方案中的事件触发条件；设计基于事件触发的自适应神经网络控制器。由车载传感器采集车辆的实时状态信息,通过网络传递给远程控制器，当满足触发条件时,控制信号通过网络传递至车辆执行机构，从而控制无人车的位置和速度。
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公开(公告)号：CN116311991A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310411460.2
申请日：2023-04-17
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明涉及一种基于交叉口资源预留的智能信号灯控制方法，属于道路交叉口信号控制技术领域。该方法为：将交叉口前长度为d的路段设置为车辆检测区，配置控制中心、智能信号灯、车辆检测器、RSU，RSU和智能信号灯联动并接受控制中心指令；统计交叉口车流量，将车流量较高的流向设置为主线通行相位，交叉口闲时该相位为绿灯；通过车辆检测器获取每个车道的车辆数以及排队车辆中头车等待时间并发送给RSU；控制中心综合考虑各车道队列长度和队列头车等待时间，为各车道分配通行相位，并将信号控制方案发送给智能信号灯。本发明能对车道通行需求与交叉口资源供给进行精细化匹配，从而使交通系统的整体运行效率得到明显提升。
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公开(公告)号：CN117908380A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202410078824.4
申请日：2024-01-19
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明涉及一种智能网联车辆队列汇入‑汇出分层控制方法，属于智联网汽车领域。针对智能网联车辆队列汇入‑汇出行驶场景，本方法设计了集中式决策层。决策层位于领航车辆上，在整个协同过程中负责关键信息的决策并输出相应信号给控制层。具体包括请求评估、汇入位置判断以及队列安全间距计算。并且设计了分布式的控制层。控制层根据决策层输出的结果来控制队列成员车辆和机动车辆完成相应的协同动作。具体包括队列纵向间距控制、汇入‑汇出轨迹规划、轨迹优化和轨迹跟踪控制。本发明确保了整个车辆队列汇入‑汇出协同控制过程的安全性、稳定性和高效性，并且简单易于工程实现。
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公开(公告)号：CN116434088A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310406160.5
申请日：2023-04-17
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G06V20/17 , G06V20/54 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06T5/00 , G06T3/40 , G06V10/25 , G06N3/0464
Abstract: 本发明涉及基于无人机航拍图像的车道线检测及车道辅助保持方法，属于计算机视觉领域。针对传统基于车载摄像头视角的车道线检测视野受限问题，该方法以无人机视角代替车载摄像头视角进行道路图像采集，设计了全新的车道线检测网络与损失函数，同时针对无人机图像传输干扰问题设计了航拍图像去噪模型；然后利用加载了车道线检测模块与航拍图像去噪模块的地面工作站接收无人机传输的道路图像进行车道线检测；接下来基于车道线检测模块的输出结果计算车道中心点与图像中心点之间的偏移量，最后根据偏移量生成偏移信号发送至无人车辅助其进行车道保持。
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公开(公告)号：CN119521168A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411617816.9
申请日：2024-11-13
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明涉及一种面向网联协同驾驶的分布式网络通信系统，属于车联网通信领域。该系统的多个车端之间通过OBU进行通信；路端包括路侧部署的中继通信设备和通信基站，RSU作为分布式车辆协同驾驶任务中的通信链路中继节点，协助车辆与车辆之间的信息传输；通信基站与云端设备使用光纤连接，并通过Uu与车端进行通信连接；任务发起车辆启动网联协同驾驶任务，并搜索周围能够作为任务协作车辆的通信车辆节点，并与任务协作车辆进行节点信息交换，再从云端获取的高精地图以及周围车辆信息进行融合计算，进而完成网联协调驾驶任务。相较于现有方法，本方法具有低延迟、易扩展、无设施依赖、高效率等优势。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117876901A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410055210.4
申请日：2024-01-12
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G06V20/17 , G06V20/40 , G06V10/25 , G06V10/40 , G06V10/774 , G06V10/762 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/084 , G06F18/23213
Abstract: 本发明属于无人机视觉与图像处理领域，涉及一种基于无人机视觉感知的定点降落方法，包括：无人机采集视频流，将视频流逐帧分解得到图像序列，并将图像序列发送给地面站；地面站对图像序列进行预处理，并根据改进的Yolov5检测模型对预处理后的图像序列进行检测，得到目标帧图像；地面站获取无人车的位置，计算目标帧图像的检测框中心点与目标帧图像中心点的偏移量，生成执行命令，并将偏移量、执行命令以及无人车的位置发送给无人机；无人机根据接收的数据执行降落，直至降落到无人车车顶；本发明通过改进的Yolov5目标检测模型，保证了无人机在执行定点降落任务过程中，在不同高度下对大、中、小目标检测模型的检测精度。
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公开(公告)号：CN116859905A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310234762.7
申请日：2023-03-13
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种基于深度强化学习的智能网联汽车路径跟踪控制方法，属于智能网联汽车领域。该方法首先通过考虑车辆自身动力学约束特性以解耦方式建立车辆动力学模型，同时基于TD3算法以端到端的方式解决车辆的路径跟踪最优序列决策问题；其次，详细给出了基于此算法的模型构建、训练过程以及自动化测试过程，此部分中通过引入噪声训练以及设计多目标奖励的方式增强了模型的泛化能力；最后，基于接近实际场景的仿真测试环境测试算法的有效性，通过不同工况下的实验结果充分证明了本发明算法的有效性。本发明具有较强的鲁棒性，提高系统的实时性，本发明算法简单易于工程实现。
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公开(公告)号：CN116604570A
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202310845305.1
申请日：2023-07-11
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种基于事件触发的双连杆机械臂的自适应评价控制方法，属于双连杆机械臂系统跟踪控制领域。该方法利用神经网络的万能逼近定理和反步法设计方法，实现了自适应神经网络控制器的构建。同时，引入了事件触发机制，减少了控制器与执行器之间的通信开销，提高了网络资源的利用效率。评价网络和执行网络相结合，利用光滑的效用函数和最优跟踪控制器，改善了系统的控制性能和容错能力。此外，还设计了执行器故障补偿项，以抑制执行器故障对系统性能的影响。本发明可以克服传统方法中精确建模的困难性和网络资源有限的问题，实现对双连杆机械臂系统的高效控制和容错能力的提升。本发明具有广泛的应用潜力，适用于工业自动化、机器人等领域。
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公开(公告)号：CN119521165A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411617823.9
申请日：2024-11-13
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明涉及一种面向协作式换道的C‑V2X集中式通信方法，属于车联网通信领域。该方法包括：分析城市直道以及高速公路直道场景，包括场景组成以及场景交通流；根据场景分析结果对路侧RSU通信设备以及MEC计算单元进行部署；建立路侧RSU引导下的协作式换道业务策略；建立多模通信及集中式拓扑结构；建立CAV协作式换道驾驶业务触发前后的V2X通信数据流；根据路侧RSU不同覆盖情况，建立CAV节点在不同覆盖条件下的数据交互流程。本发明同时考虑了均匀部署下路侧设备通信范围重叠的区域，基于协作式换道通信业务流程，实现了跨域情况下的通信业务连续性，并且实现了车联网通信的低时延和高可靠性。
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公开(公告)号：CN119296349A
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202411437315.2
申请日：2024-10-15
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明涉及一种智能网联环境下基于交叉口动态车道的紧急车辆控制方法，属于应急交通管控领域。该方法包括宏观规划和微观控制两部分。宏观规划部分通过A*算法规划出紧急车辆到事故点的最优路径，并确定每个交叉口的交通组织方法。微观控制部分则通过车路协同技术，将交叉口划分为正常行驶区、缓冲区和冲突区，利用路侧控制单元为紧急车辆规划专用车道，然后调控专用车道中其他车辆变道进入可变调控车道，最后控制专用车道和可变调控车道通行相位，确保紧急车辆在驶入缓冲区时能保持较高时速快速通行。该方法通过对智能信号灯的精确控制，结合车道队列长度和通行相位计算，有效提高了应急交通的效率和安全性。
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