公开(公告)号：CN119007439A

公开(公告)日：2024-11-22

申请号：CN202411106604.4

申请日：2024-08-13

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 李永福 ,  朱永薪 ,  黄鑫

IPC: G08G1/01 ,  G08G1/052 ,  G08G1/0968 ,  G08G1/0969 ,  G08G1/16 ,  G06N3/006

Abstract: 本发明涉及一种混合交通中面向高速公路交织区的智能网联车辆协同决策与控制方法，属于智能网联汽车领域。该方法首先基于高精地图数据信息以及道路路权信息，在交织区固定几何参考系下，形成宏观与微观统一的混行交通行车规则。在此基础上，建立主从博弈模型，结合粒子群优化方法生成符合交通规则的单车/多车决策结果。车端分别建立单车输入状态/多车输入状态以及相对应的约束条件，根据决策结果由基于强化学习的车辆控制器输出对应的方向盘转角和车辆纵向加速度到车辆底层进行执行，进而实现高速公路交织区智能网联车辆的决策与控制。本发明确保了混行交通中高速公路交织区的安全性、稳定性和高效性。

公开(公告)号：CN117908380A

公开(公告)日：2024-04-19

申请号：CN202410078824.4

申请日：2024-01-19

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 李永福 ,  朱永薪 ,  黄鑫 ,  黄龙旺 ,  赵杭

IPC: G05B13/04 ,  H04W4/46

Abstract: 本发明涉及一种智能网联车辆队列汇入‑汇出分层控制方法，属于智联网汽车领域。针对智能网联车辆队列汇入‑汇出行驶场景，本方法设计了集中式决策层。决策层位于领航车辆上，在整个协同过程中负责关键信息的决策并输出相应信号给控制层。具体包括请求评估、汇入位置判断以及队列安全间距计算。并且设计了分布式的控制层。控制层根据决策层输出的结果来控制队列成员车辆和机动车辆完成相应的协同动作。具体包括队列纵向间距控制、汇入‑汇出轨迹规划、轨迹优化和轨迹跟踪控制。本发明确保了整个车辆队列汇入‑汇出协同控制过程的安全性、稳定性和高效性，并且简单易于工程实现。

公开(公告)号：CN112820097A

公开(公告)日：2021-05-18

申请号：CN202110026119.6

申请日：2021-01-08

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 李永福 ,  焦傲 ,  朱永薪 ,  陈邦傑 ,  樊俊宏

IPC: G08G1/00 ,  G08G1/04 ,  G08G1/16 ,  H04W4/02 ,  H04W4/40

Abstract: 本发明涉及一种基于5G‑V2X及无人机的卡车队列纵向分层控制方法，属于车联网领域。该方法包括三大部分：1、智能网联卡车队列中的领航卡车巡航控制；2、智能网联卡车队列中的跟随卡车队列控制；3、网联无人机辅助。智能网联卡车队列中的跟随卡车在卡车队列纵向分层控制算法的控制下，保持与前车的安全间距，并趋近与领航卡车的实时车辆速度与车辆加速度，最终多个跟随卡车可以与领航卡车一起形成稳定的智能网联卡车队列。车辆队列的优点包括：减小空气阻力与污染，降低油耗，提升驾驶舒适性与降低卡车追尾事故几率等。