公开(公告)号：CN116460763A

公开(公告)日：2023-07-21

申请号：CN202211340762.7

申请日：2022-10-29

Applicant: 重庆大学

Inventor： 谢志江 ,  谢章 ,  杨林 ,  叶秋 ,  李彦琪 ,  代正宏 ,  夏宁明 ,  王康 ,  严政 ,  唐浩

IPC: B25B11/00 ,  B29C65/70 ,  B29C65/78

Abstract: 本发明公开了一种四自由度自适应调节垫块与稳定支撑方法，包括以下步骤：1)将支撑对象放置在N个调节垫块的球台上。2)根据支撑对象的姿态需要，旋转各个推动螺栓，带动楔形块沿水平方向移动，带动球窝做上下运动，调节各个球台在球窝内铰动。3)待支撑对象的姿态调整到位后，通过注胶孔和点胶槽向球台、球窝和上支撑垫板形成的间隙中填充定位胶。本发明方法所采用垫块中的球台‑球窝结构可实现三自由度自适应调节，双面楔形块结构可实现一自由度升降，有效消除了支撑过程中垫块各接触面的过约束内力，最大限度地增大了各接触面的接触面积，提高了支撑刚度、精度、效率和稳定性，可自动实现四自由度自适应调节与稳定支撑。

公开(公告)号：CN116540704A

公开(公告)日：2023-08-04

申请号：CN202310505994.1

申请日：2023-05-06

Applicant: 重庆大学

Inventor： 谢志江 ,  宋宁策 ,  杜斌 ,  唐浩 ,  严政 ,  夏宁明 ,  蒙红宇 ,  朱奕斯

IPC: G05D1/02

Abstract: 发明提供基于加速度权重的多约束偏心单舵轮AGV路径优化方法。该方法包括建立车体和障碍物的简化模型、利用A*算法生成初始路径折线线路图、以安全性项和稳定性项加权组合构建优化目标、求解局部最优路径和完成优化线路图等步骤。该方法解决了由A*算法产生的包含多个折点的非平滑路径，进行了平滑处理，使规划路径符合真实的路径。由于设置安全距离，保证AGV在行驶过程中的安全性。当环境地图不准确或AGV控制有误差时，AGV也安全的行驶过程。由于根据实际模型添加了AGV的最小旋转半径，使优化曲线更加贴合实际模型，避免了AGV无法安装规定路线行驶。

公开(公告)号：CN116080896A

公开(公告)日：2023-05-09

申请号：CN202211347721.0

申请日：2022-10-31

Applicant: 重庆大学 ,  中国空气动力研究与发展中心空天技术研究所

Inventor： 谢志江 ,  肖京平 ,  严政 ,  石万凯 ,  孟龙 ,  陆野 ,  谢章 ,  朱秀萍 ,  张拓 ,  钟昕昉 ,  夏宁明

IPC: B64C11/44 ,  B64C11/48 ,  B64C11/50

Abstract: 本发明公开共轴对旋螺旋桨飞行器的单驱动桨距同步调节装置及方法，装置包括主调整座(1)、前滑环(2)、基座(3)、前桨毂(4)、前桨叶(5)、后桨叶(6)、前调整基座(7)、后滑环(8)、后调整基座(9)、后桨毂(10)、电机支架(12)、第一转轴(13)、第二转轴(14)、前导向杆(15)、后导向杆(16)、变桨套(17)、圆柱销(18)、调整推杆(19)、限位钢套(20)；方法步骤为：计算伺服电机应转动圈数n，控制伺服电机转动，从而实现前桨毂(4)、后桨毂(5)上的前桨叶(5)和后桨叶(6)同步转动。本发明结构简单，可实现对同轴心的不同转轴或固定支座上叶片类部件角度的同步微调。

公开(公告)号：CN115963505A

公开(公告)日：2023-04-14

申请号：CN202211340755.7

申请日：2022-10-29

Applicant: 重庆大学

Inventor： 欧德明 ,  谢志江 ,  陆野 ,  肖兴维 ,  向华 ,  陈孙培 ,  严政 ,  李笑梅 ,  苏振钧 ,  莫梓铭

IPC: G01S17/08 ,  G01B11/24

Abstract: 本发明公开基于轮廓仪与二维振镜组合非合作目标相对位姿测量方法，步骤包括：1)搭建相对位姿测量装置；2)根据平面A1与平面A2间的距离dz、平面B1与平面B2间的距离dxb1解算出主模块(7)和副模块(2)的相对位姿。本专利具有测量精度高、解算快、结构简单、体积小、重量轻、功耗少等优点，尤其适合航空航天飞行器的高精度装配等相关领域。

公开(公告)号：CN115962770A

公开(公告)日：2023-04-14

申请号：CN202211340745.3

申请日：2022-10-29

Applicant: 重庆大学

Inventor： 谢志江 ,  陆野 ,  欧德明 ,  陈孙培 ,  严政 ,  肖兴维 ,  向华 ,  赵小雨 ,  莫梓铭 ,  贾浩澜

IPC: G01C21/00

Abstract: 本发明公开基于结构标靶的目标相对位姿测量方法，步骤包括：1)搭建基于结构标靶的目标位姿测量装置；2)对主模块(7)和副模块(2)进行对接装配；3)利用2D轮廓仪(3)扫描结构靶标(8)，得到结构靶标(8)上A段、B段、C段每个序列点相对于2D轮廓仪(3)的距离和每一段的宽度，并发送至解算模块(12)；4)根据所测区域的位姿关系求得非合作目标区域的位姿，实现对接针与对接孔的对接装配。本发明引入的误差源少且测量方法简单高效，减少了位姿解算复杂度，缩短了装配对接时间，提高了目标的测量位姿精度。

公开(公告)号：CN116552463A

公开(公告)日：2023-08-08

申请号：CN202310502694.8

申请日：2023-05-06

Applicant: 重庆大学 ,  重庆真测科技股份有限公司

Inventor： 王珏 ,  谢志江 ,  张钦诚 ,  杜斌 ,  李亚梅 ,  蒙红宇 ,  朱旭 ,  严政

IPC: B60S9/205 ,  B60D1/44 ,  B60D1/48

Abstract: 发明提供多车体柔性联接运载平台的精密调平方法。多车体柔性联接运载平台包括依次柔性联接的车体Ⅰ、车体Ⅱ和车体Ⅲ。所述车体Ⅰ、车体Ⅱ和车体Ⅲ的下表面均设置有不少于3个调平支腿。当运输的工件需要检测时，伸出调平支腿将工件提升到需要的高度。根据倾角传感器的读数先进行各车体的独立调平，使3个车体都处于水平状态后，再对3个车体进行联合调平，最终使3个车体所在的平面与大地水平，继而使工件在运载平台上高精度移动。该方法解决了现有的大型刚性运载平台容易产生变形，导致车体平面度不高、调平精度差的问题，不仅有效的优化了大型运载平台的调平效果，而且可以通过U型叉臂结构改变运载平台的长度来实现不同尺寸工件的运输。