公开(公告)号：CN116698065A

公开(公告)日：2023-09-05

申请号：CN202310506018.8

申请日：2023-05-06

Applicant: 重庆大学

Inventor： 谢志江 ,  李笑梅 ,  欧德明 ,  陈超 ,  游悠 ,  陆荣尊 ,  唐浩 ,  贾浩澜

IPC: G01C21/34 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明公开融合运动约束和安全约束的自动驾驶车辆路径规划方法及介质，方法步骤为：1)初始化路径规划参数；2)建立引入安全距离和运动约束的估价函数；3)利用估价函数计算自动驾驶车辆最短路径；4)对最短路径中的路径节点进行筛选，去除冗余的路径节点；5)利用三阶贝塞尔曲线对路径优化节点进行平滑，生成自动驾驶车辆规划路径；6)控制自动驾驶车辆按照规划路径行驶，自动驾驶车辆每经过一个节点，则判断障碍物是否发生变化，若发生变化，更新车辆实际移动距离km值和当前位置sstart，并将当前位置设置为slast，更新受影响节点的代价值，然后返回步骤4)。介质存储有计算机程序；本发明显著提高了自动驾驶车辆运动的平滑性和连续性。

公开(公告)号：CN116480745A

公开(公告)日：2023-07-25

申请号：CN202310502702.9

申请日：2023-05-06

Applicant: 重庆大学

Inventor： 谢志江 ,  谢章 ,  宋宁策 ,  叶秋 ,  陆野 ,  钟昕昉 ,  李笑梅 ,  游悠

IPC: F16H25/24 ,  F16H25/20 ,  H02K7/06

Abstract: 本发明公开互为支撑的多自由度直线驱动模组，包括驱动基座(101)、第一联轴器(102a)、第二联轴器(102b)、第一直线导轨(103a)、第二直线导轨(103b)、第一驱动丝杠(104a)、第二驱动丝杠(104b)、第一驱动滑板模块(105a)、第二驱动滑板模块(105b)、第一伺服电机(106a)、第二伺服电机(106b)、丝杠支撑座(109)；本发明可以满足模组在运行过程中实现双滑板驱动的工作条件，节省了驱动模组安装空间，可以使滑板实现不同运动。本发明的驱动丝杠间互为支撑的设计，保证丝杠在运行过程中不会因速度过大或载荷过大等原因出现安全隐患，提高了驱动模组运动的安装与稳定性。

公开(公告)号：CN116465669A

公开(公告)日：2023-07-21

申请号：CN202211340760.8

申请日：2022-10-29

Applicant: 重庆大学

Inventor： 谢更新 ,  谢志江 ,  宋代平 ,  谢章 ,  王永政 ,  王康 ,  李笑梅 ,  陆荣尊 ,  朱旭

IPC: G01N1/04

Abstract: 发明提供一种用于地外天体表取样品收集的宽定位误差缓释初级封装装置。该装置在漏斗和活门扭簧的作用下完成封装动作。底部激振组件布置在初封容器底部，在扭簧和激振电机共同作用完成激振动作。漏斗组件和轨迹板通过轴承连接，和轴向驱动组件通过丝杠连接，和摆转驱动组件中的摆转板铰接。漏斗沿着轨迹板的轨道运动。轴向驱动组件固定在摆转驱动组件上，减速电机驱动丝杠回转，带动漏斗组件完成上升动作。摆转驱动组件中布置摆转扭簧，在扭簧回复力作用下，安装在摆转板上的组件绕摆转轴座完成摆转动作。该装置可接取样品的宽度误差允许大，降低接取样品难度，便于地外天体表取土壤的采集。

公开(公告)号：CN115963505A

公开(公告)日：2023-04-14

申请号：CN202211340755.7

申请日：2022-10-29

Applicant: 重庆大学

Inventor： 欧德明 ,  谢志江 ,  陆野 ,  肖兴维 ,  向华 ,  陈孙培 ,  严政 ,  李笑梅 ,  苏振钧 ,  莫梓铭

IPC: G01S17/08 ,  G01B11/24

Abstract: 本发明公开基于轮廓仪与二维振镜组合非合作目标相对位姿测量方法，步骤包括：1)搭建相对位姿测量装置；2)根据平面A1与平面A2间的距离dz、平面B1与平面B2间的距离dxb1解算出主模块(7)和副模块(2)的相对位姿。本专利具有测量精度高、解算快、结构简单、体积小、重量轻、功耗少等优点，尤其适合航空航天飞行器的高精度装配等相关领域。