公开(公告)号：CN115963505A

公开(公告)日：2023-04-14

申请号：CN202211340755.7

申请日：2022-10-29

Applicant: 重庆大学

Inventor： 欧德明 ,  谢志江 ,  陆野 ,  肖兴维 ,  向华 ,  陈孙培 ,  严政 ,  李笑梅 ,  苏振钧 ,  莫梓铭

IPC: G01S17/08 ,  G01B11/24

Abstract: 本发明公开基于轮廓仪与二维振镜组合非合作目标相对位姿测量方法，步骤包括：1)搭建相对位姿测量装置；2)根据平面A1与平面A2间的距离dz、平面B1与平面B2间的距离dxb1解算出主模块(7)和副模块(2)的相对位姿。本专利具有测量精度高、解算快、结构简单、体积小、重量轻、功耗少等优点，尤其适合航空航天飞行器的高精度装配等相关领域。

公开(公告)号：CN115962770A

公开(公告)日：2023-04-14

申请号：CN202211340745.3

申请日：2022-10-29

Applicant: 重庆大学

Inventor： 谢志江 ,  陆野 ,  欧德明 ,  陈孙培 ,  严政 ,  肖兴维 ,  向华 ,  赵小雨 ,  莫梓铭 ,  贾浩澜

IPC: G01C21/00

Abstract: 本发明公开基于结构标靶的目标相对位姿测量方法，步骤包括：1)搭建基于结构标靶的目标位姿测量装置；2)对主模块(7)和副模块(2)进行对接装配；3)利用2D轮廓仪(3)扫描结构靶标(8)，得到结构靶标(8)上A段、B段、C段每个序列点相对于2D轮廓仪(3)的距离和每一段的宽度，并发送至解算模块(12)；4)根据所测区域的位姿关系求得非合作目标区域的位姿，实现对接针与对接孔的对接装配。本发明引入的误差源少且测量方法简单高效，减少了位姿解算复杂度，缩短了装配对接时间，提高了目标的测量位姿精度。

公开(公告)号：CN116680800A

公开(公告)日：2023-09-01

申请号：CN202310506010.1

申请日：2023-05-06

Applicant: 重庆大学

Inventor： 谢志江 ,  陈超 ,  谢章 ,  钟昕肪 ,  张锐 ,  苏振均 ,  夏宁明 ,  莫梓铭

IPC: G06F30/15 ,  G06T7/70 ,  G06T7/66 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明公开级间分离试验中基于点云简化算法的主体和分离体碰撞预测方法，步骤包括：1)利用PCL内置算法对待预测目标的三维数字模型进行处理，得到主体点云数据和分离体点云数据；2)对主体点云数据和分离体点云数据进行点云配准，对配准后的点云数据进行坐标变换，得到主体变换点云和分离体变换点云，并判断主体与分离体的相对位置；3)对主体变换点云和分离体变换点云进行简化和滤波，得到主体简化点云集和分离体简化点云集；4)计算主体简化点云集与分离体简化点云集之间的最短距离；5)对最短距离和预设的最小安全阈值进行比较，预测主体和分离体是否会发生碰撞。本发明能高精度地进行实时的碰撞预测，可以提高整个级间分离的安全性。

公开(公告)号：CN116557170A

公开(公告)日：2023-08-08

申请号：CN202310502698.6

申请日：2023-05-06

Applicant: 重庆大学

Inventor： 谢志江 ,  王康 ,  陈超 ,  朱奕斯 ,  李彦琪 ,  莫梓铭 ,  张锐 ,  苏振均

IPC: F02K9/34

Abstract: 发明提供大型固体火箭喷管与燃烧室对接装置及方法。该装置内调节三个旋转自由度的各个调节机构的旋转轴线均通过喷管法兰面的圆心，且并联机构中的球头、球铰座的球心也与喷管法兰面圆心重合，故六个自由度之间完全解耦，且误差解耦，所以控制简单、效率高、精度高。同时法兰面圆心与喷管重心近似重合，故装置能以低转矩完成位姿的调节，安全性和可靠性高。本装置采用了箱式结构，实现了空间复用，减小了装置的整体体积，提高了刚度。每个自由度的调节可以通过电动和手动两种方式，方便使用者根据现场具体情况进行调节。综上所述，本装置可以以高精度、高效率、高安全和高可靠性完成喷管空间六自由度位姿调整及与燃烧室的对接。