公开(公告)号：CN116680800A

公开(公告)日：2023-09-01

申请号：CN202310506010.1

申请日：2023-05-06

Applicant: 重庆大学

Inventor： 谢志江 ,  陈超 ,  谢章 ,  钟昕肪 ,  张锐 ,  苏振均 ,  夏宁明 ,  莫梓铭

IPC: G06F30/15 ,  G06T7/70 ,  G06T7/66 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明公开级间分离试验中基于点云简化算法的主体和分离体碰撞预测方法，步骤包括：1)利用PCL内置算法对待预测目标的三维数字模型进行处理，得到主体点云数据和分离体点云数据；2)对主体点云数据和分离体点云数据进行点云配准，对配准后的点云数据进行坐标变换，得到主体变换点云和分离体变换点云，并判断主体与分离体的相对位置；3)对主体变换点云和分离体变换点云进行简化和滤波，得到主体简化点云集和分离体简化点云集；4)计算主体简化点云集与分离体简化点云集之间的最短距离；5)对最短距离和预设的最小安全阈值进行比较，预测主体和分离体是否会发生碰撞。本发明能高精度地进行实时的碰撞预测，可以提高整个级间分离的安全性。

公开(公告)号：CN116460831A

公开(公告)日：2023-07-21

申请号：CN202211340764.6

申请日：2022-10-29

Applicant: 重庆大学

Inventor： 谢章 ,  谢志江 ,  杨林 ,  夏宁明 ,  李彦琪 ,  叶秋 ,  代正宏 ,  欧德明 ,  游悠 ,  蒙红宇

IPC: B25J9/10

Abstract: 本发明公开了一种微小调节间隙的六维调节模组，包括Z向调整机构、绕X/Y/Z旋转调整机构、连接板和X/Y向调整机构。Z向调整机构通过连接板连接到X/Y向调整机构上，绕X/Y/Z旋转调整机构连接到Z向调整机构上。X/Y向调整机构以及Z向调整机构可实现大型结构件能够在微小工作空间内调节，同时该调节模组具有结构简单，移动方便、承载能力大、可靠性高、效率高等优点。

公开(公告)号：CN116460763A

公开(公告)日：2023-07-21

申请号：CN202211340762.7

申请日：2022-10-29

Applicant: 重庆大学

Inventor： 谢志江 ,  谢章 ,  杨林 ,  叶秋 ,  李彦琪 ,  代正宏 ,  夏宁明 ,  王康 ,  严政 ,  唐浩

IPC: B25B11/00 ,  B29C65/70 ,  B29C65/78

Abstract: 本发明公开了一种四自由度自适应调节垫块与稳定支撑方法，包括以下步骤：1)将支撑对象放置在N个调节垫块的球台上。2)根据支撑对象的姿态需要，旋转各个推动螺栓，带动楔形块沿水平方向移动，带动球窝做上下运动，调节各个球台在球窝内铰动。3)待支撑对象的姿态调整到位后，通过注胶孔和点胶槽向球台、球窝和上支撑垫板形成的间隙中填充定位胶。本发明方法所采用垫块中的球台‑球窝结构可实现三自由度自适应调节，双面楔形块结构可实现一自由度升降，有效消除了支撑过程中垫块各接触面的过约束内力，最大限度地增大了各接触面的接触面积，提高了支撑刚度、精度、效率和稳定性，可自动实现四自由度自适应调节与稳定支撑。

公开(公告)号：CN116540704A

公开(公告)日：2023-08-04

申请号：CN202310505994.1

申请日：2023-05-06

Applicant: 重庆大学

Inventor： 谢志江 ,  宋宁策 ,  杜斌 ,  唐浩 ,  严政 ,  夏宁明 ,  蒙红宇 ,  朱奕斯

IPC: G05D1/02

Abstract: 发明提供基于加速度权重的多约束偏心单舵轮AGV路径优化方法。该方法包括建立车体和障碍物的简化模型、利用A*算法生成初始路径折线线路图、以安全性项和稳定性项加权组合构建优化目标、求解局部最优路径和完成优化线路图等步骤。该方法解决了由A*算法产生的包含多个折点的非平滑路径，进行了平滑处理，使规划路径符合真实的路径。由于设置安全距离，保证AGV在行驶过程中的安全性。当环境地图不准确或AGV控制有误差时，AGV也安全的行驶过程。由于根据实际模型添加了AGV的最小旋转半径，使优化曲线更加贴合实际模型，避免了AGV无法安装规定路线行驶。

公开(公告)号：CN116460832A

公开(公告)日：2023-07-21

申请号：CN202211340771.6

申请日：2022-10-29

Applicant: 重庆大学

Inventor： 谢志江 ,  杨林 ,  谢章 ,  代正宏 ,  李彦琪 ,  夏宁明 ,  叶秋 ,  李亚梅 ,  唐浩 ,  苏振钧

IPC: B25J9/10 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明公开了基于六自由度位姿力深度耦合与联合控制的大型结构件全自动精准定位与稳定支撑方法，基于调节模组和调节垫块，步骤如下：1)将M个六维调节模组移动至结构件底部；2)完成几何关系自标定；3)检测结构件六维位姿信息；4)解算调节模组直线位移；5)调节模组完成直线位移调整；6)将N个调节垫块安装在结构件底部并上升，调节模组下降；7)控制调节垫块受力达到理论水平；8)检测结构件位姿是否达到定位精度要求；9)向调节垫块填充定位胶进行固定。本发明消除了调节和支撑过程中的过约束内力，可实现零冗余驱动或多驱动的约束解耦，提高了大型结构件定位精度、效率和支撑的稳定性，实现了大型结构件全自动精准定位与稳定支撑。

公开(公告)号：CN116080896A

公开(公告)日：2023-05-09

申请号：CN202211347721.0

申请日：2022-10-31

Applicant: 重庆大学 ,  中国空气动力研究与发展中心空天技术研究所

Inventor： 谢志江 ,  肖京平 ,  严政 ,  石万凯 ,  孟龙 ,  陆野 ,  谢章 ,  朱秀萍 ,  张拓 ,  钟昕昉 ,  夏宁明

IPC: B64C11/44 ,  B64C11/48 ,  B64C11/50

Abstract: 本发明公开共轴对旋螺旋桨飞行器的单驱动桨距同步调节装置及方法，装置包括主调整座(1)、前滑环(2)、基座(3)、前桨毂(4)、前桨叶(5)、后桨叶(6)、前调整基座(7)、后滑环(8)、后调整基座(9)、后桨毂(10)、电机支架(12)、第一转轴(13)、第二转轴(14)、前导向杆(15)、后导向杆(16)、变桨套(17)、圆柱销(18)、调整推杆(19)、限位钢套(20)；方法步骤为：计算伺服电机应转动圈数n，控制伺服电机转动，从而实现前桨毂(4)、后桨毂(5)上的前桨叶(5)和后桨叶(6)同步转动。本发明结构简单，可实现对同轴心的不同转轴或固定支座上叶片类部件角度的同步微调。