公开(公告)号：CN116552463A

公开(公告)日：2023-08-08

申请号：CN202310502694.8

申请日：2023-05-06

Applicant: 重庆大学 ,  重庆真测科技股份有限公司

Inventor： 王珏 ,  谢志江 ,  张钦诚 ,  杜斌 ,  李亚梅 ,  蒙红宇 ,  朱旭 ,  严政

IPC: B60S9/205 ,  B60D1/44 ,  B60D1/48

Abstract: 发明提供多车体柔性联接运载平台的精密调平方法。多车体柔性联接运载平台包括依次柔性联接的车体Ⅰ、车体Ⅱ和车体Ⅲ。所述车体Ⅰ、车体Ⅱ和车体Ⅲ的下表面均设置有不少于3个调平支腿。当运输的工件需要检测时，伸出调平支腿将工件提升到需要的高度。根据倾角传感器的读数先进行各车体的独立调平，使3个车体都处于水平状态后，再对3个车体进行联合调平，最终使3个车体所在的平面与大地水平，继而使工件在运载平台上高精度移动。该方法解决了现有的大型刚性运载平台容易产生变形，导致车体平面度不高、调平精度差的问题，不仅有效的优化了大型运载平台的调平效果，而且可以通过U型叉臂结构改变运载平台的长度来实现不同尺寸工件的运输。

公开(公告)号：CN116680799A

公开(公告)日：2023-09-01

申请号：CN202310502686.3

申请日：2023-05-06

Applicant: 重庆大学

Inventor： 谢志江 ,  庹奎 ,  曾海 ,  蒙红宇 ,  李亚梅 ,  代正宏 ,  叶秋 ,  朱旭

IPC: G06F30/15 ,  G06T7/70 ,  G06T7/13 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明公开多体分离试验中基于简化点云模型的碰撞预测方法，包括以下步骤：1)获取飞行器三维模型；2)对飞行器三维模型进行处理，生成飞行器点云模型；3)提取飞行器特征靶点的坐标数据；4)生成特征点云模型；5)标定空间坐标系，获取飞行器实体模型特征靶点的空间坐标；6)根据气动力数据和特征靶点空间坐标解算飞行器实体模型下一时刻位姿；7)利用SVD算法对飞行器点云模型和下一时刻的飞行器实体模型进行匹配，得到位姿转换后的飞行器点云模型；8)对位姿转换后的飞行器点云模型进行简化；9)利用飞行器点云模型进行碰撞预测。本发明能高精度地进行实时的碰撞预测，提高了整个多体分离试验的安全性。

公开(公告)号：CN116460822A

公开(公告)日：2023-07-21

申请号：CN202211340766.5

申请日：2022-10-29

Applicant: 重庆大学

Inventor： 谢更新 ,  谢志江 ,  宋代平 ,  王康 ,  程清 ,  宋宁策 ,  杜斌 ,  朱奕斯 ,  朱旭 ,  李彦琪

IPC: B25J9/00 ,  B25J15/00 ,  B25J17/02 ,  G01N1/02

Abstract: 发明提供可扬升基座一体式旋挖地外表取采样装置。该采样装置包括可扬升基座装置、机械臂组件和末端采样器。所述可扬升基座装置具有机械臂升降机构。所述机械臂组件包括依次串联连接的腰关节、肩关节、第一臂杆、肘关节、第二臂杆和腕关节。所述机械臂升降机构连接腰关节。所述末端采样器包括采样器机身、回转装置、样品封装组件、装锁紧释放装置和旋挖采样器。所述回转装置包括回转装置驱动电机和回转装置高精传动锥齿轮。所述装锁紧释放装置包括锁紧环、锁紧钢球和锁紧与释放装置驱动组件。前端尖顶安装力传感器，不仅有灵敏的触地感知能力。电机、减速器、传感器等全封闭设计，热控、防尘等容易。

公开(公告)号：CN116465669A

公开(公告)日：2023-07-21

申请号：CN202211340760.8

申请日：2022-10-29

Applicant: 重庆大学

Inventor： 谢更新 ,  谢志江 ,  宋代平 ,  谢章 ,  王永政 ,  王康 ,  李笑梅 ,  陆荣尊 ,  朱旭

IPC: G01N1/04

Abstract: 发明提供一种用于地外天体表取样品收集的宽定位误差缓释初级封装装置。该装置在漏斗和活门扭簧的作用下完成封装动作。底部激振组件布置在初封容器底部，在扭簧和激振电机共同作用完成激振动作。漏斗组件和轨迹板通过轴承连接，和轴向驱动组件通过丝杠连接，和摆转驱动组件中的摆转板铰接。漏斗沿着轨迹板的轨道运动。轴向驱动组件固定在摆转驱动组件上，减速电机驱动丝杠回转，带动漏斗组件完成上升动作。摆转驱动组件中布置摆转扭簧，在扭簧回复力作用下，安装在摆转板上的组件绕摆转轴座完成摆转动作。该装置可接取样品的宽度误差允许大，降低接取样品难度，便于地外天体表取土壤的采集。