-
公开(公告)号：CN116704023A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310506497.3
申请日：2023-05-06
Applicant: 重庆大学
IPC: G06T7/73 , H01R13/631 , G06T7/80
Abstract: 本发明提供基于单目视觉六自由度辅助位姿自适应方法的多类型接插件集成自动对接系统。该系统供应端基板在供应端回零机构回零之后，能够根据接收端的位姿进行六自由度被动自适应调整；视觉相机拍摄接收端上设置的靶标，通过千兆以太网将图像数据传输到工控机，工控机利用视觉算法计算出接收端和供应端基板的相对位姿，进而判断当前位姿下的接收端能否在供应端基板的自适应范围中完成对接，最终通过供应端执行机构与供应端回零机构的耦合运动完成自动对接。
-
公开(公告)号：CN115962770A
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202211340745.3
申请日：2022-10-29
Applicant: 重庆大学
IPC: G01C21/00
Abstract: 本发明公开基于结构标靶的目标相对位姿测量方法，步骤包括：1)搭建基于结构标靶的目标位姿测量装置；2)对主模块(7)和副模块(2)进行对接装配；3)利用2D轮廓仪(3)扫描结构靶标(8)，得到结构靶标(8)上A段、B段、C段每个序列点相对于2D轮廓仪(3)的距离和每一段的宽度，并发送至解算模块(12)；4)根据所测区域的位姿关系求得非合作目标区域的位姿，实现对接针与对接孔的对接装配。本发明引入的误差源少且测量方法简单高效，减少了位姿解算复杂度，缩短了装配对接时间，提高了目标的测量位姿精度。
-
公开(公告)号：CN116460676A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202211340754.2
申请日：2022-10-29
Applicant: 重庆大学
Abstract: 发明提供一种新型模块化超长管道内表面打磨清洁装置。该装置通过悬停牵引装置实现管道打磨装置在管道内壁中的悬停和前进后退动作，通过集尘装置收集打磨废料排出管道外部，实现打磨、清洁、行走一体化。该具有清洁功能的疏通能力强的管道机器人通过清洁机构实现对管道内壁的清洁功能，与现有的清洁机构相比，该清洁机构结构更巧妙，容易控制，小巧灵活，可组合使用适应管道类型更广，实用性更高。集成机器视觉，检测管道打磨质量，针对反馈打磨效果可重复打磨。与现有打磨机构相比，该机构打磨效果更好。
-
公开(公告)号：CN116698065A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310506018.8
申请日：2023-05-06
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开融合运动约束和安全约束的自动驾驶车辆路径规划方法及介质，方法步骤为：1)初始化路径规划参数；2)建立引入安全距离和运动约束的估价函数；3)利用估价函数计算自动驾驶车辆最短路径；4)对最短路径中的路径节点进行筛选，去除冗余的路径节点；5)利用三阶贝塞尔曲线对路径优化节点进行平滑，生成自动驾驶车辆规划路径；6)控制自动驾驶车辆按照规划路径行驶，自动驾驶车辆每经过一个节点，则判断障碍物是否发生变化，若发生变化，更新车辆实际移动距离km值和当前位置sstart，并将当前位置设置为slast，更新受影响节点的代价值，然后返回步骤4)。介质存储有计算机程序；本发明显著提高了自动驾驶车辆运动的平滑性和连续性。
-
-
-
Search Results
4
records
(took 0.02 seconds)
