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公开(公告)号：CN115963505A
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202211340755.7
申请日：2022-10-29
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开基于轮廓仪与二维振镜组合非合作目标相对位姿测量方法，步骤包括：1)搭建相对位姿测量装置；2)根据平面A1与平面A2间的距离dz、平面B1与平面B2间的距离dxb1解算出主模块(7)和副模块(2)的相对位姿。本专利具有测量精度高、解算快、结构简单、体积小、重量轻、功耗少等优点，尤其适合航空航天飞行器的高精度装配等相关领域。
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公开(公告)号：CN115962770A
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202211340745.3
申请日：2022-10-29
Applicant: 重庆大学
IPC: G01C21/00
Abstract: 本发明公开基于结构标靶的目标相对位姿测量方法，步骤包括：1)搭建基于结构标靶的目标位姿测量装置；2)对主模块(7)和副模块(2)进行对接装配；3)利用2D轮廓仪(3)扫描结构靶标(8)，得到结构靶标(8)上A段、B段、C段每个序列点相对于2D轮廓仪(3)的距离和每一段的宽度，并发送至解算模块(12)；4)根据所测区域的位姿关系求得非合作目标区域的位姿，实现对接针与对接孔的对接装配。本发明引入的误差源少且测量方法简单高效，减少了位姿解算复杂度，缩短了装配对接时间，提高了目标的测量位姿精度。
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公开(公告)号：CN116080896A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202211347721.0
申请日：2022-10-31
Applicant: 重庆大学 , 中国空气动力研究与发展中心空天技术研究所
Abstract: 本发明公开共轴对旋螺旋桨飞行器的单驱动桨距同步调节装置及方法，装置包括主调整座(1)、前滑环(2)、基座(3)、前桨毂(4)、前桨叶(5)、后桨叶(6)、前调整基座(7)、后滑环(8)、后调整基座(9)、后桨毂(10)、电机支架(12)、第一转轴(13)、第二转轴(14)、前导向杆(15)、后导向杆(16)、变桨套(17)、圆柱销(18)、调整推杆(19)、限位钢套(20)；方法步骤为：计算伺服电机应转动圈数n，控制伺服电机转动，从而实现前桨毂(4)、后桨毂(5)上的前桨叶(5)和后桨叶(6)同步转动。本发明结构简单，可实现对同轴心的不同转轴或固定支座上叶片类部件角度的同步微调。
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公开(公告)号：CN116460676A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202211340754.2
申请日：2022-10-29
Applicant: 重庆大学
Abstract: 发明提供一种新型模块化超长管道内表面打磨清洁装置。该装置通过悬停牵引装置实现管道打磨装置在管道内壁中的悬停和前进后退动作，通过集尘装置收集打磨废料排出管道外部，实现打磨、清洁、行走一体化。该具有清洁功能的疏通能力强的管道机器人通过清洁机构实现对管道内壁的清洁功能，与现有的清洁机构相比，该清洁机构结构更巧妙，容易控制，小巧灵活，可组合使用适应管道类型更广，实用性更高。集成机器视觉，检测管道打磨质量，针对反馈打磨效果可重复打磨。与现有打磨机构相比，该机构打磨效果更好。
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公开(公告)号：CN116480745A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310502702.9
申请日：2023-05-06
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开互为支撑的多自由度直线驱动模组，包括驱动基座(101)、第一联轴器(102a)、第二联轴器(102b)、第一直线导轨(103a)、第二直线导轨(103b)、第一驱动丝杠(104a)、第二驱动丝杠(104b)、第一驱动滑板模块(105a)、第二驱动滑板模块(105b)、第一伺服电机(106a)、第二伺服电机(106b)、丝杠支撑座(109)；本发明可以满足模组在运行过程中实现双滑板驱动的工作条件，节省了驱动模组安装空间，可以使滑板实现不同运动。本发明的驱动丝杠间互为支撑的设计，保证丝杠在运行过程中不会因速度过大或载荷过大等原因出现安全隐患，提高了驱动模组运动的安装与稳定性。
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