公开(公告)号：CN110490934B

公开(公告)日：2022-04-19

申请号：CN201910742194.5

申请日：2019-08-13

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 王战玺 ,  张立恒 ,  曹妮 ,  魏文飞 ,  秦现生 ,  蒙波 ,  姜万生 ,  唐婧仪 ,  岳思琪

IPC: G06T7/73

Abstract: 本发明涉及一种基于单目相机与机器人的混合机立式桨叶姿态检测方法，该方法首先获取机器人与单目相机之间的手眼标定关系，通过调整机器人来调整单目相机到达合适位置，利用单目相机采集混合机桨叶图像后，对其进行图像处理及特征提取，通过单目相机成像原理及相关几何关系可解得立式混合机桨叶与相机之间的角度关系，进而利用标定好的相机与机器人手眼关系解得桨叶在机器人基坐标系中的自转角度，即得到桨叶姿态。

公开(公告)号：CN110490934A

公开(公告)日：2019-11-22

申请号：CN201910742194.5

申请日：2019-08-13

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 王战玺 ,  张立恒 ,  曹妮 ,  魏文飞 ,  秦现生 ,  蒙波 ,  姜万生 ,  唐婧仪 ,  岳思琪

IPC: G06T7/73

Abstract: 本发明涉及一种基于单目相机与机器人的混合机立式桨叶姿态检测方法，该方法首先获取机器人与单目相机之间的手眼标定关系，通过调整机器人来调整单目相机到达合适位置，利用单目相机采集混合机桨叶图像后，对其进行图像处理及特征提取，通过单目相机成像原理及相关几何关系可解得立式混合机桨叶与相机之间的角度关系，进而利用标定好的相机与机器人手眼关系解得桨叶在机器人基坐标系中的自转角度，即得到桨叶姿态。