公开(公告)号：CN213276374U

公开(公告)日：2021-05-25

申请号：CN202022788324.X

申请日：2020-11-26

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 薄必成 ,  张帅 ,  王海俊 ,  史颖刚 ,  刘利

IPC: G05D1/10

Abstract: 本实用新型公开了一种竞赛用农业机器人无人机的控制系统，包括无人机、安装在所述无人机上的飞控器和与所述飞控器连接的地面站；所述无人机包括机身、装备在所述机身上的机臂组件、减震组件、摄像头组件和支撑架，安装在所述机臂组件上的旋翼组件；所述飞控器安装在所述减震组件上，它包括主控器、以及与主控器电连接的信息采集模块、飞行控制模块、传感器模块、PID控制器和无线通信模块；信息采集模块与摄像头组件电连接，飞行控制模块与旋翼组件电连接；所述传感器模块和PID控制器电连接，无线通信模块与所述地面站建立通信连接。本实用新型成本低、操作简便，能实现对竞赛无人机的控制要求，特别适合于教学及竞赛使用。

公开(公告)号：CN213719249U

公开(公告)日：2021-07-20

申请号：CN202022783534.X

申请日：2020-11-26

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 王强 ,  薄必成 ,  张岳 ,  史颖刚 ,  刘利

IPC: A01H1/02 ,  B25J11/00 ,  B25J5/00 ,  B25J19/00

Abstract: 本实用新型公开了一种授粉竞赛机器人，包括底盘，所述底盘底面安装有驱动轮和万向轮，所述底盘前端安装有用于检测授粉点的光电开关和用于检测地面引导线的灰度传感器，所述光电开关位于底盘前端的左右两侧，所述底盘顶面固定连接有固定座，固定座表面安装有转台机构，转台机构表面固定有随转台旋转的升降机构，所述升降机构顶部连接有初调舵机，初调舵机通过连接臂连接有精调舵机，所述精调舵机上连接有授粉座，授粉座远离精调舵机的一侧安装有图像采集头，授粉座顶部安装有授粉笔。本实用新型操作简便、成本低廉，能按竞赛要求完成自主导航、精准授粉、多功能授粉、植物种类判断等各种作业，同时还适用于进行教学演示。

公开(公告)号：CN213999511U

公开(公告)日：2021-08-20

申请号：CN202023224602.5

申请日：2020-12-28

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 薄必成 ,  罗家宁 ,  秦泽倩 ,  史颖刚 ,  刘利

IPC: B25J11/00 ,  B25J5/00 ,  B25J13/08 ,  B25J15/10 ,  G09B25/02 ,  A01D46/30 ,  A01D46/22

Abstract: 本实用新型公开了一种教学用采摘竞赛机器人，包括底盘，所述底盘两侧对称设有行走轮，所述底盘表面后部固定放置有储物筐，底盘表面前部固定连接有旋转云台，所述旋转云台顶部连接有机械臂结构，所述机械臂结构包括长臂和短臂，所述长臂与旋转云台之间通过大舵机连接，大舵机固定在旋转云台顶部，所述长臂与短臂之间通过小舵机连接，所述短臂远离小舵机的一端连接固定有采摘舵机，采摘舵机远离短臂的一侧固定连接有调节舵机，所述调节舵机的转轴连接有固定架，所述固定架上安装有采摘机械手。本实用新型制作成本低，同时能适应竞赛场地，完成竞赛任务，更加直观方便的向学生展示竞赛地图及竞赛内容，便于教师对学生进行讲解。

公开(公告)号：CN213718780U

公开(公告)日：2021-07-20

申请号：CN202022749371.3

申请日：2020-11-24

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 张思豪 ,  薄必成 ,  张岳 ,  史颖刚 ,  刘利

IPC: A01D46/24

Abstract: 本实用新型公开了一种采摘机械爪，包括安装块、夹持装置、单目相机和剪切装置，安装块的侧壁安装有夹持装置，夹持装置包括沿安装块中部对称设置的夹持舵机、夹持块、中空连杆和吸盘，夹持舵机对称安装在安装块两侧，每个夹持舵机的输出轴上均安装有夹持块，夹持块远离舵机的一侧安装有中空连杆，两根中空连杆相对的端部安装有吸盘，两个夹持舵机之间的安装块上安装有单目相机，安装块与夹持装置相对的侧壁上安装有剪切装置。本实用新型通过设置两个对称的吸盘，配合夹持舵机，可保证果实的夹持的稳定性，同时配合剪切装置，可方便地将果实从植株上取下，通过剪切装置将果实的茎部剪断，可防止扯果实时造成植株受损。

公开(公告)号：CN213862664U

公开(公告)日：2021-08-03

申请号：CN202022788321.6

申请日：2020-11-26

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 张帅 ,  薄必成 ,  王海俊 ,  史颖刚 ,  刘利

IPC: B64C27/08 ,  B64D47/08 ,  B64D45/00 ,  B64C25/58

Abstract: 本实用新型公开了一种竞赛用农业机器人无人机，包括机身、装配在所述机身上的机臂组件以及安装在所述机臂组件上的旋翼组件，所述机身包括上机架和下底板，下底板的表面安装有减震组件，下底板的底面中心安装有用于获取旱情信息的摄像头组件，底面两侧安装有高度高于摄像头组件的支撑架，所述减震组件包括下减震板、上减震板、弹性连接轴和海绵垫片，所述下减震板安装在下底板表面中心，上减震板四角通过弹性连接轴安装在下减震板上，上减震板上设有飞控器，飞控器下方的上减震板上设有多个海绵垫片。本实用新型拥有适用于中国机器人大赛节水灌溉机器人赛项无人机部分的结构性能，机体轻便，结构稳定，有利于提高工作过程的稳定性以及工作效率。