公开(公告)号：CN213719249U

公开(公告)日：2021-07-20

申请号：CN202022783534.X

申请日：2020-11-26

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 王强 ,  薄必成 ,  张岳 ,  史颖刚 ,  刘利

IPC: A01H1/02 ,  B25J11/00 ,  B25J5/00 ,  B25J19/00

Abstract: 本实用新型公开了一种授粉竞赛机器人，包括底盘，所述底盘底面安装有驱动轮和万向轮，所述底盘前端安装有用于检测授粉点的光电开关和用于检测地面引导线的灰度传感器，所述光电开关位于底盘前端的左右两侧，所述底盘顶面固定连接有固定座，固定座表面安装有转台机构，转台机构表面固定有随转台旋转的升降机构，所述升降机构顶部连接有初调舵机，初调舵机通过连接臂连接有精调舵机，所述精调舵机上连接有授粉座，授粉座远离精调舵机的一侧安装有图像采集头，授粉座顶部安装有授粉笔。本实用新型操作简便、成本低廉，能按竞赛要求完成自主导航、精准授粉、多功能授粉、植物种类判断等各种作业，同时还适用于进行教学演示。

公开(公告)号：CN213719569U

公开(公告)日：2021-07-20

申请号：CN202022786316.1

申请日：2020-11-26

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 王海俊 ,  张帅 ,  张岳 ,  史颖刚 ,  刘利

IPC: A01M7/00

Abstract: 本实用新型公开了一种喷药机器人，包括底盘，底盘两侧对称设有车轮，所述底盘底面中部两侧分别安装有光电开关，所述底盘顶面中部固定连接有门型支架，门型支架中部两侧分别安装有病虫害识别头，门型支架上安装有喷头，所述底盘顶面沿其长度方向的中线上固定有导向座，导向座上安装有导向丝杠，导向丝杠的一端与导向座转动配合，另一端穿出导向座连接有步进电机，所述导向丝杠上套装有与其滑动配合的滑动座，所述滑动座上固定安装有L型支架，所述L型支架远离滑动座的一端通过舵机连接有U型支架，所述U型支架上安装有光电开关和喷头。本实用新型可实现对固定、非固定、高度不同的植株进行喷药，同时还能有效提高比赛完成效率及比赛完成度。

公开(公告)号：CN213718780U

公开(公告)日：2021-07-20

申请号：CN202022749371.3

申请日：2020-11-24

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 张思豪 ,  薄必成 ,  张岳 ,  史颖刚 ,  刘利

IPC: A01D46/24

Abstract: 本实用新型公开了一种采摘机械爪，包括安装块、夹持装置、单目相机和剪切装置，安装块的侧壁安装有夹持装置，夹持装置包括沿安装块中部对称设置的夹持舵机、夹持块、中空连杆和吸盘，夹持舵机对称安装在安装块两侧，每个夹持舵机的输出轴上均安装有夹持块，夹持块远离舵机的一侧安装有中空连杆，两根中空连杆相对的端部安装有吸盘，两个夹持舵机之间的安装块上安装有单目相机，安装块与夹持装置相对的侧壁上安装有剪切装置。本实用新型通过设置两个对称的吸盘，配合夹持舵机，可保证果实的夹持的稳定性，同时配合剪切装置，可方便地将果实从植株上取下，通过剪切装置将果实的茎部剪断，可防止扯果实时造成植株受损。

公开(公告)号：CN213676231U

公开(公告)日：2021-07-13

申请号：CN202022751802.X

申请日：2020-11-24

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 张岳 ,  周志强 ,  王强 ,  史颖刚 ,  刘利

IPC: B60B19/00 ,  B60B19/04 ,  B60B15/00

Abstract: 本实用新型公开了一种适用于多种路况的变形轮，包括左步进电机、右步进电机、齿轮、左固定盘、右固定盘和轮片，左步进电机和右步进电机的输出轴相对且同轴设置，右步进电机上安装有齿轮，齿轮两侧分别设有左固定盘和右固定盘，左步进电机与左固定盘固定连接，左固定盘与右固定盘之间设有多个呈环形均布的轮片，多个轮片的旋向一致，左固定盘与右固定盘之间设有支撑轮片的支撑轴，所述轮片上加工有与齿轮啮合的齿牙。本实用新型通过设置左步进电机和右步进电机，并在右步进电机的输出轴上安装齿轮，在左步进电机的输出轴是安装支撑轮片的左固定盘，当左步进电机与右步进电机转速不一致的时候就能控制变形轮变形，提高了变形轮的适用范围。

公开(公告)号：CN214228870U

公开(公告)日：2021-09-21

申请号：CN202023099544.8

申请日：2020-12-21

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 张岳 ,  徐元成 ,  霍雨佳 ,  史颖刚 ,  刘利

IPC: A01C11/02 ,  B25J11/00 ,  B25J5/00

Abstract: 本实用新型公开了一种比赛用补苗机器人，包括车架、行走机构和补苗机构，车架包括支撑框和支撑柱，支撑框四角竖直安装有支撑柱，支撑柱底部安装有行走机构，行走机构包括支撑板、电机、车轮、光电传感器、超声波传感器，支撑板有两块，两块支撑板对称安装在支撑框两侧的支撑柱底面上，每块支撑板的底部两端均安装有电机，电机的输出轴上安装有车轮，支撑板上安装有为行走机构导航的光电传感器和超声波传感器，车架上安装有用于补苗的补苗机构。本实用新型通过在车架底部安装行走机构，使车架可方便地在垄沟穿梭，同时通过车架上的补苗装置，可精确地将需要补充的苗木落入对应的位置上，以保证补苗的精准度。