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公开(公告)号：CN118991959B
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202411144000.9
申请日：2024-08-20
Applicant: 苏州科技大学
IPC: B62D57/024 , B25J11/00 , B25J17/00
Abstract: 本发明涉及一种仿生攀爬机器人，包括抓握结构和伸缩躯干，伸缩躯干穿插设置于抓握结构之间；抓握结构包括步进电机箱、线杆、尼龙绳、固定主连接杆、两个转动副连接杆、固定短臂、转动长臂及握爪，固定短臂分别安装于固定主连接杆的两端，固定短臂的另一端通过转动副连接杆与转动长臂的一端连接，且二者端部啮合，握爪与转动长臂铰接；步进电机箱内安装有步进电机，步进电机驱动线杆转动，尼龙绳的第一端固定缠绕于线杆上，另一端依次穿过步进电机箱、固定主连接杆和转动长臂上的线孔，通过步进电机控制尼龙绳的伸缩，控制握爪的夹持动作；通过抓握结构的夹持动作和伸缩躯干的伸缩动作完成机器人的攀爬。本发明提高了机器人的承载力和自适应性。
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公开(公告)号：CN115514270B
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202211294468.7
申请日：2022-10-21
Applicant: 苏州科技大学 , 江苏永鼎股份有限公司
Abstract: 本发明属于永磁同步电机自抗扰领域，具体公开了一种改进扩张观测器的永磁同步电机滑模自抗扰控制方法，步骤包括：S1：根据永磁同步电机的数学模型，列出实际电磁转矩的数学方程；S2：对输入信号的微分结构离散化，得到最跟踪微分器的方程；S3：建立三阶ESO结构，得到扩张后的状态观测器函数；S4：将误差进行线性组合，获取非线性状态误差反馈控制律；S5：得到滑模控制器的函数形式实现永磁同步电机滑模自抗扰的控制。本发明克服了传统fal函数不连续不光的缺陷，提高了扩张状态观测器的收敛速度和观测能力；系统鲁棒性和抗干扰能力同时获得了提升。
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公开(公告)号：CN119720768A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411792669.9
申请日：2024-12-07
Applicant: 苏州科技大学
IPC: G06F30/27 , G06F30/23 , G16C60/00 , G16C20/70 , G06F18/25 , G06N3/0475 , G06N3/045 , G06N3/094 , G06F119/10 , G06F111/08
Abstract: 本发明公开了一种点阵材料性能优化生成式设计方法，先采用Abaqus对点阵结构进行参数化建模设计，构建点阵结构形成数组，记为结构数据，并获得对应的模拟仿真结果，记为性能数据，将结构数据和性能数据进行组合构建样本集；搭建生成式对抗神经网络，设定生成网络和判别网络的神经网络层数、每层的神经元数量、训练轮数和学习率；采用样本集和随机噪声对生成式对抗神经网络进行训练，并生成点阵结构数组；将点阵结构数组进行逆向拆解，得到点阵材料性能优化设计结果。本发明将性能数据与样本的结构数据进行特定方式的组合，提高性能数据在整个数据中的重要程度，调整GAN的参数设置，从而引导GAN去生成性能更加优异的点阵结构。
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公开(公告)号：CN118927301A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411054308.4
申请日：2024-08-02
Applicant: 苏州科技大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明具体公开了一种工业机器人防过载连接单元，包括第一支撑环，第一支撑环上固定设置有多个第一检测管，第一检测管内套设有格挡，格挡与第一支撑环固定连接，格挡的截面呈“T”形，且格挡内固定套设有橡胶环，橡胶环与第一支撑环固定连接，格挡分别与橡胶环和第一检测管之间形成第一液腔和第二液腔，第一液腔通过通孔与第二液腔连通，第二液腔内滑动设置有活塞环，活塞环上固定设置有顶环；第二支撑环的内侧固定设置有多个套管，橡胶环内套设有第一连接杆，第一连接杆与第一支撑环固定连接，第一连接杆的一端位于套管内，且第一连接杆由弹性材料制成。避免负载过大造成第一连接杆和第二连接杆断裂，从而避免工具或夹持的货物损坏。
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公开(公告)号：CN118654679A
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202410983321.1
申请日：2024-07-22
Applicant: 苏州科技大学
Abstract: 本发明涉及一种基于在线终身记忆的同步定位与建图方法，包括如下步骤：步骤1：在SLAM模型中输入数据三元组，数据三元组包括图像数据及其相应的IMU数据；步骤2：检测数据三元组的差异性，基于记忆存储区的更新机制，决定是否将此数据三元组添加到记忆存储区中；步骤3：从记忆存储区中采样并将样本与输入的数据三元组组成整合数据；步骤4：基于整合数据估计深度图和相机运动；步骤5：计算SLAM模型的损失并通过反向传播更新网络权重；步骤6：重复步骤4和5进行多次迭代；步骤7：将SLAM模型的输出作为同步定位与建图的结果。本发明采用无监督训练方案，可以不间断地了解不断变化的环境，并对变化环境进行适应，从而明确解决了现有SLAM模型的不足之处。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114216507B
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202111528201.5
申请日：2021-12-14
Applicant: 苏州科技大学
Abstract: 本发明属于大气环境监测技术领域，具体涉及一种用于浓度标定的OH自由基双生成系统。其包括生成羟基自由基的层流管、通过臭氧和烯烃混合通道接入层流管的臭氧生成系统和烯烃供给系统、通过水汽混合通道接入层流管的水汽发生系统，以及光反应系统，所述光反应系统包括汞灯及将所述汞灯导向臭氧生成系统或层流管的光路切换器。本发明提供的技术方案与现有技术相比具有如下优势：将两种定标方法巧妙的整合到一个系统中，可以实现多种检测模式，通过不同定标方法获得的结果进行比较，获得一个更为准确的OH自由基标准浓度。
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公开(公告)号：CN117828461A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202311829376.9
申请日：2023-12-28
Applicant: 苏州科技大学
IPC: G06F18/2413 , G06F18/214 , G06F18/21 , G06N3/0464 , G06N3/0455 , G06N3/0895 , G01M13/045
Abstract: 本发明涉及一种基于半监督原型增强网络的滚动轴承故障诊断方法，包括如下步骤：数据采集与划分：采集在不同轴承状态下各种工况的一维振动信号，并将收集的样本划分为训练集和测试集，以及相应的无标签数据集；训练半监督原型增强网络得到诊断模型，半监督原型增强网络采用原型网络为框架，包括：在有标签数据集中随机抽取支持集和查询集，支持集用于生成每个类别下的原型，利用无标签数据集来增强原型，查询集对诊断模型进行检验并计算损失，通过多次迭代训练，完成训练；使用训练好的诊断模型进行故障诊断：利用测试集对训练好的诊断模型进行验证，并对诊断模型的分类能力进行可视化处理。本发明可以在有限的标签样本下进行准确的故障诊断。
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公开(公告)号：CN112395705B
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202011303748.0
申请日：2020-11-19
Applicant: 苏州科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于生物胞元的机械结构仿生拓扑设计方法。将子结构技术与结构仿生设计相结合，提取表征生物高效承载性能的空间拓扑构型子结构即生物胞元，基于子结构方法以生物胞元进行机械承载件中筋、肋、框等加强结构的仿生拓扑设计，借助生物高效承载拓扑构型实现机械承载件高比刚度结构仿生拓扑设计。并且，该方法针对不同生物的高效承载优势性能的集成问题，提出了基于TRIZ创新原理的生物混合胞元建模，实现了面向不同生物高效承载空间拓扑结构集成的结构仿生拓扑设计。
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公开(公告)号：CN112052538B
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202010933203.1
申请日：2020-09-08
Applicant: 苏州科技大学
IPC: G06F30/17 , G06F30/23 , G06F30/27 , G06N3/126 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种面向生物高效承载性能集成的仿生源杂交方法，包括如下步骤：一、构建基于物元矩阵描述的仿生源生物高效承载耦元模型；二、根据高效承载优势性能集成问题定义描述，构建优势性能集成问题数学模型；三、基于物元可拓性求解该集成问题，得到优势性能集成问题的求解方案；四、面向仿生源生物高比刚度优势性能，评价各耦元及耦元特征的权重影响，提取对高比刚度优势性能起决定性作用的耦元及耦元特征，并将这一耦元及耦元特征定义为基因耦元与基因耦元特征；五、基于基因耦元的物元可拓变换进行生物耦元杂交集成，得到集成有生物高效承载优势性能的杂交仿生源耦元即杂交仿生源空间构拓扑型。
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公开(公告)号：CN117681188A
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202311491205.X
申请日：2023-11-09
Applicant: 苏州科技大学 , 江苏永鼎光电子技术有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种基于超螺旋算法的柔性机械臂控制方法及系统，所述方法包括：根据机械臂相关参数、假设模态法和拉格朗日法构建柔性机械臂动力学模型；对柔性机械臂动力学模型进行解耦，生成慢变子系统模型和快变子系统模型；根据慢变子系统模型和impfal函数建立扩张状态观测器并生成观测扰动值；根据柔性机械臂位置跟踪误差生成新型趋近律；根据观测扰动值、线性滑模面和新型趋近律生成轨迹跟踪控制律；根据快变子系统模型生成第二线性滑模面；采用超螺旋算法根据第二线性滑模面生成趋近律；根据第二线性滑模面和趋近律生成振动抑制控制律；将轨迹跟踪控制律和振动抑制控制律进行组合生成总控制律。基于新型趋近律的组合控制可以有效抑制抖振。
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