公开(公告)号：CN118991959B

公开(公告)日：2025-05-02

申请号：CN202411144000.9

申请日：2024-08-20

Applicant: 苏州科技大学

Inventor： 蒋全胜 ,  陈淮鑫 ,  蔡凯 ,  吴石磊 ,  姚琴 ,  沈晔湖 ,  付贵忠 ,  任坤 ,  朱其新

IPC: B62D57/024 ,  B25J11/00 ,  B25J17/00

Abstract: 本发明涉及一种仿生攀爬机器人，包括抓握结构和伸缩躯干，伸缩躯干穿插设置于抓握结构之间；抓握结构包括步进电机箱、线杆、尼龙绳、固定主连接杆、两个转动副连接杆、固定短臂、转动长臂及握爪，固定短臂分别安装于固定主连接杆的两端，固定短臂的另一端通过转动副连接杆与转动长臂的一端连接，且二者端部啮合，握爪与转动长臂铰接；步进电机箱内安装有步进电机，步进电机驱动线杆转动，尼龙绳的第一端固定缠绕于线杆上，另一端依次穿过步进电机箱、固定主连接杆和转动长臂上的线孔，通过步进电机控制尼龙绳的伸缩，控制握爪的夹持动作；通过抓握结构的夹持动作和伸缩躯干的伸缩动作完成机器人的攀爬。本发明提高了机器人的承载力和自适应性。

公开(公告)号：CN118991959A

公开(公告)日：2024-11-22

申请号：CN202411144000.9

申请日：2024-08-20

Applicant: 苏州科技大学

Inventor： 蒋全胜 ,  陈淮鑫 ,  蔡凯 ,  吴石磊 ,  姚琴 ,  沈晔湖 ,  付贵忠 ,  任坤 ,  朱其新

IPC: B62D57/024 ,  B25J11/00 ,  B25J17/00

Abstract: 本发明涉及一种仿生攀爬机器人，包括抓握结构和伸缩躯干，伸缩躯干穿插设置于抓握结构之间；抓握结构包括步进电机箱、线杆、尼龙绳、固定主连接杆、两个转动副连接杆、固定短臂、转动长臂及握爪，固定短臂分别安装于固定主连接杆的两端，固定短臂的另一端通过转动副连接杆与转动长臂的一端连接，且二者端部啮合，握爪与转动长臂铰接；步进电机箱内安装有步进电机，步进电机驱动线杆转动，尼龙绳的第一端固定缠绕于线杆上，另一端依次穿过步进电机箱、固定主连接杆和转动长臂上的线孔，通过步进电机控制尼龙绳的伸缩，控制握爪的夹持动作；通过抓握结构的夹持动作和伸缩躯干的伸缩动作完成机器人的攀爬。本发明提高了机器人的承载力和自适应性。