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公开(公告)号：CN118885793A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202410918849.0
申请日：2024-07-10
Applicant: 苏州科技大学
IPC: G06F18/213 , G01M13/045 , G06F18/214 , G06F18/24 , G06N3/0464 , G06N3/094 , G06F17/16
Abstract: 本发明涉及一种跨域滚动轴承剩余寿命预测方法，包括：数据采集；构建特征提取器，利用特征提取器提取退化特征；构建网络模型，包括RUL预测器、动态混合领域适应模块和注意力对比学习模块，RUL预测器输出目标域样本的伪标签；动态混合领域适应模块包括多核最大均值差异网络和领域对抗网络，分别用于对齐退化特征间的边缘分布和对齐退化特征间的条件分布；注意力对比学习模块用于保留目标域中的退化信息；基于优化目标，训练网络模型，得到剩余寿命预测模型；基于剩余寿命预测模型预测滚动轴承的剩余寿命。本发明能够实现细粒度更好的领域适应来最小化源域和目标域间的数据分布差异，同时以目标域特性作为目标域特征的约束，保证模型的跨域预测性能。
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公开(公告)号：CN118795771A
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202410775703.5
申请日：2024-06-17
Applicant: 苏州科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种电液系统自适应抗扰降阶控制方法，属于电液系统控制领域；针对电液系统，首先建立系统的全状态模型，其次基于奇异摄动理论进行降阶处理，得降阶模型；然后基于降阶模型设计出线性扩张状态观测器与滑模控制器，结合获得滑模抗扰控制器；最后通过三种自适应策略逼近滑模抗扰控制器的未知参数，获得自适应抗扰降阶控制器；本方法不需依赖关节驱动系统参数，仅需知道系统位移输出，有效降低控制参数的数量。实现了关节驱动系统位置输出高精度控制，有效观测系统输出状态速度及扰动，且对参数变化具有更强的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN114140527A
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202111373890.7
申请日：2021-11-19
Applicant: 苏州科技大学
IPC: G06T7/73 , G06T7/215 , G06T7/80 , G06N3/08 , G06N3/04 , G06K9/62 , G06V10/74 , G06V10/82 , G06V10/40 , G01C21/00
Abstract: 本发明涉及一种基于语义分割的动态环境双目视觉SLAM方法，包括如下步骤：获取物体的语义掩膜，所述语义掩膜通过深度学习网络生成；采用双目相机获取多帧连续的双目图像；提取每帧双目图像上的特征点，匹配相邻帧双目图像上的特征点；剔除位于语义掩膜上的特征点，并根据剩余的特征点计算相机位姿；基于所述相机位姿分离所述双目图像上的动态物体和静态物体；基于分离后的静态物体重新计算相机位姿；基于更新后的相机位姿以及位于所述静态物体上的特征点构建静态地图。本发明使用双目相机，将经过语义信息分割后的图像作为引导，能够识别场景中的动态、静态物体，并实现地图的构建，本方法运算简单、成本低，且能够应用于大多数实际场景中。
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公开(公告)号：CN118991959B
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202411144000.9
申请日：2024-08-20
Applicant: 苏州科技大学
IPC: B62D57/024 , B25J11/00 , B25J17/00
Abstract: 本发明涉及一种仿生攀爬机器人，包括抓握结构和伸缩躯干，伸缩躯干穿插设置于抓握结构之间；抓握结构包括步进电机箱、线杆、尼龙绳、固定主连接杆、两个转动副连接杆、固定短臂、转动长臂及握爪，固定短臂分别安装于固定主连接杆的两端，固定短臂的另一端通过转动副连接杆与转动长臂的一端连接，且二者端部啮合，握爪与转动长臂铰接；步进电机箱内安装有步进电机，步进电机驱动线杆转动，尼龙绳的第一端固定缠绕于线杆上，另一端依次穿过步进电机箱、固定主连接杆和转动长臂上的线孔，通过步进电机控制尼龙绳的伸缩，控制握爪的夹持动作；通过抓握结构的夹持动作和伸缩躯干的伸缩动作完成机器人的攀爬。本发明提高了机器人的承载力和自适应性。
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公开(公告)号：CN118654679A
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202410983321.1
申请日：2024-07-22
Applicant: 苏州科技大学
Abstract: 本发明涉及一种基于在线终身记忆的同步定位与建图方法，包括如下步骤：步骤1：在SLAM模型中输入数据三元组，数据三元组包括图像数据及其相应的IMU数据；步骤2：检测数据三元组的差异性，基于记忆存储区的更新机制，决定是否将此数据三元组添加到记忆存储区中；步骤3：从记忆存储区中采样并将样本与输入的数据三元组组成整合数据；步骤4：基于整合数据估计深度图和相机运动；步骤5：计算SLAM模型的损失并通过反向传播更新网络权重；步骤6：重复步骤4和5进行多次迭代；步骤7：将SLAM模型的输出作为同步定位与建图的结果。本发明采用无监督训练方案，可以不间断地了解不断变化的环境，并对变化环境进行适应，从而明确解决了现有SLAM模型的不足之处。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116597175A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310574935.X
申请日：2023-05-22
Applicant: 苏州科技大学
IPC: G06V10/74 , G06V10/46 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/084
Abstract: 本发明涉及一种机器人视觉回环检测系统，包括输入模块、可变相似感知区域模块、轻量化特征提取模块及相似度评估模块，输入模块用于输入图像及其元数据；可变相似感知区域模块包括用于构建数据流的可变滑动窗口单元，和用于对数据流进行采样及构建三重样本的相似度矩阵单元；轻量化特征提取模块用于构建基本特征提取网络，利用网络权重敏感度分析方法，构建参数敏感度损失函数；对三重样本进行特征提取，计算样本间相似度，构建三重损失函数；基于参数敏感度损失函数和三重损失函数组成的联合损失函数，优化网络参数；相似度评估模块用于判断是否发生回环。本发明实现了基于终身学习的回环检测系统，且检测的准确率高、运行时间短、召回率高。
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公开(公告)号：CN118795771B
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202410775703.5
申请日：2024-06-17
Applicant: 苏州科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种电液系统自适应抗扰降阶控制方法，属于电液系统控制领域；针对电液系统，首先建立系统的全状态模型，其次基于奇异摄动理论进行降阶处理，得降阶模型；然后基于降阶模型设计出线性扩张状态观测器与滑模控制器，结合获得滑模抗扰控制器；最后通过三种自适应策略逼近滑模抗扰控制器的未知参数，获得自适应抗扰降阶控制器；本方法不需依赖关节驱动系统参数，仅需知道系统位移输出，有效降低控制参数的数量。实现了关节驱动系统位置输出高精度控制，有效观测系统输出状态速度及扰动，且对参数变化具有更强的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN119295747A
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202411304983.8
申请日：2024-09-19
Applicant: 苏州科技大学
Abstract: 本发明涉及一种3D语义场景补全方法，包括：步骤1：利用双目相机采集3D场景的RGB图像；步骤2：构建体素占用预测网络，将采集的图像输入体素占用预测网络中，获得体素网格；步骤3：构建注意力增强特征融合模块，利用注意力增强特征融合模块对体素网格进行微调，获得三维体素查询集；步骤4：从采集的图像中提取二维特征，通过可变交叉注意力机制将三维体素查询集与二维特征相关联，更新体素数据；步骤5：引入掩码标记补充体素数据，利用自注意力机制从所有体素数据中提取体素特征；步骤6：将体素特征输入到AUHead语义分割头中进行语义分割，将结果投影到输出空间获得3D场景图。本发明提高了3D语义场景补全的空间占用完整性和语义分割准确性。
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公开(公告)号：CN118659694A
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202410741448.2
申请日：2024-06-11
Applicant: 苏州科技大学
Abstract: 本发明涉及一种永磁同步伺服系统的速度补偿控制方法，包括如下步骤：步骤1：建立PMSM数学模型，获得伺服系统运动方程；步骤2：建立电流环控制器，获得速度控制回路的闭环传递函数；步骤3：基于伺服系统运动方程建立在线负载转矩观测器，得到实际负载转矩的辨识值#imgabs0#步骤4：将所述实际负载转矩的辨识值#imgabs1#通过变系数补偿到所述电流环控制器的输入端，并与所述电流环控制器的输出一起作为电流环控制器的给定值，实现自适应速度补偿；所述变系数基于sigmoid函数获得。本发明提出了一种基于sigmoid函数补偿系数自整定的速度前馈补偿策略，可在最短的稳定时间内产生较小的超调量，从而改善了永磁同步伺服系统的动态性能且具有更强的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN117060792A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202311041759.X
申请日：2023-08-17
Applicant: 苏州科技大学
IPC: H02P21/00 , H02P21/05 , H02P25/024
Abstract: 本发明涉及一种基于超螺旋算法的永磁同步电机终端滑模控制方法，包括步骤1：建立永磁同步电机数学模型，得到定子电压在dq轴的表达式、转矩方程以及运动方程；步骤2：设计分段滑模面并设计滑模变结构控制律，所述滑模变结构控制律中包括改进型广义超螺旋控制器，所述改进型广义超螺旋控制器中包含线性项和终端因子；步骤3：完成控制器的稳定性证明，并获得滑模控制的到达条件和需要满足的稳定条件。本发明设计了改善的滑模面以及超螺旋控制器，通过分段滑模面的设计，可以使抖振得到明显的减小，在超螺旋控制器的设计中加入了线性项以及终端因子，使得系统的动态特性得到了进一步的提高。
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