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公开(公告)号：CN114364942B
公开(公告)日：2025-02-21
申请号：CN201980100000.X
申请日：2019-09-06
Applicant: 罗伯特·博世有限公司
Abstract: 本发明提供了一种用于工业机器人的三维环境建模方法，所述方法包括：基于所述工业机器人的周围环境的颜色及深度信息，对所述工业机器人的周围环境进行三维建模，从而得到第一环境模型；将所述第一环境模型的坐标系标定到所述工业机器人的基坐标系；以及至少通过对标定后的第一环境模型进行网格裁剪和填充，获得所述工业机器人的工作台模型。本发明还提供了一种用于工业机器人的三维环境建模设备、计算机存储介质以及工业机器人操作平台。
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公开(公告)号：CN115249210A
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN202110457177.4
申请日：2021-04-27
Applicant: 罗伯特·博世有限公司
Abstract: 本发明涉及一种用于复原不良天气下的降质图像的图像处理装置，其包括：第一图像处理模型(10)，其配置成基于物理模型的神经网络并被训练成用于对降质图像执行清晰化处理；第二图像处理模型(20)，其配置成生成式对抗网络并被训练成用于对第一图像处理模型输出的清晰化图像执行图像细节的恢复；和第三图像处理模型(30)，其被配置成语义分割生成网络并被训练成用于对第二图像处理模型输出的图像执行数据模态的优化。本发明涉及对应的用于复原降质图像的方法。本发明所获得的清晰图像能良好适用于基于真实图像训练的语义感知算法。
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公开(公告)号：CN115023588A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202080094176.1
申请日：2020-01-22
Applicant: 罗伯特·博世有限公司
IPC: G01C21/00
Abstract: 一种用于估计对象跟踪系统(100、200、300)中的系统状态的方法(500)和装置(600)。可以从具有至少一个对象和机器人的对象跟踪系统中的多个相机接收多个图像，其中，所述多个相机包括眼在手外相机和眼在手上相机中的至少一项(510)。可以从所述多个图像中提取位姿信息(520)。可以基于所述位姿信息估计系统状态，其中，所述系统状态包括机器人配置和目标对象位姿(530)。
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公开(公告)号：CN114390963A
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN201980100008.6
申请日：2019-09-06
Applicant: 罗伯特·博世有限公司
Abstract: 一种用于工业机器人的标定方法，所述方法包括：接收所述工业机器人的第一模型，其中所述第一模型与实际环境中处于特定位置的所述工业机器人的位姿状态已同步；接收所述工业机器人周围的环境模型，所述环境模型包含所述工业机器人的第二模型；至少通过选择所述第一模型和所述第二模型中对应的至少三组不共线的点对进行配准，获得所述第二模型的配准信息；以及基于所述配准信息，将所述环境模型的坐标系标定到所述工业机器人的基坐标系。另外还提供了一种用于工业机器人的三维环境建模方法、标定装置、三维环境建模设备、计算机存储介质以及工业机器人操作平台。
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公开(公告)号：CN114076599A
公开(公告)日：2022-02-22
申请号：CN202010841761.5
申请日：2020-08-20
Applicant: 罗伯特·博世有限公司
Abstract: 提供了一种用于室内定位的设备、系统和方法。所述设备构造成在室内区域中移动，所述室内区域中包含多个对象，每一对象设有至少存储其所设置对象的对象标识的标签；并且所述设备还构造成在检测到一个或多个对象的情况下，获取检测到的各对象的标签中的对象标识，并将包含所述对象标识的无线信号发送出去，所述无线信号用于确定所述设备的位置以及所述对象标识所对应的对象的位置。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109791720B
公开(公告)日：2022-01-25
申请号：CN201680089814.4
申请日：2016-10-03
Applicant: 罗伯特·博世有限公司
IPC: G08B21/02
Abstract: 一种可穿戴设备（50），其包括：电源（12）；与电源（12）电性连接的位置传感器（14），用于感测该可穿戴设备（50）穿戴者的位置并生成位置信号；与电源（12）电性连接的信号收发器（16），用于接收该位置信号并将其发送给监控装置（60），还用于接收来自监控装置（60）的指示信号；以及可穿戴设备的本体（10）包括第一部分（20）与第二部分（22），其中，第一部分（20）的活动端与第二部分（22）的活动端之间的相对位置能够在第一相对位置与第二相对位置之间转换。
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公开(公告)号：CN116685872A
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202080108023.8
申请日：2020-12-18
Applicant: 罗伯特·博世有限公司
IPC: G01S17/89
Abstract: 本发明涉及一种用于移动设备的定位系统和定位方法。该定位系统包括：成像单元，其被配置为捕获环境的图像；第一检测单元，其被配置为检测关于移动设备相对于环境的相对运动信息；第二检测单元，其被配置为检测关于移动设备的第一绝对位置信息；以及数据处理单元，其被配置为基于图像、相对运动信息和第一绝对位置信息来生成与环境中的移动设备相关联的第二绝对位置信息和轨迹信息中的至少一个。本发明的实施例可以在降低硬件成本的情况下改进定位的稳定性和准确度。
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公开(公告)号：CN113539282A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202010312407.3
申请日：2020-04-20
Applicant: 罗伯特·博世有限公司
IPC: G10L21/0208 , G10L21/0232 , G10L21/0272 , G10L25/24 , G10L25/51
Abstract: 本发明提供了声音处理装置、系统和方法。所述声音处理装置包括：接收模块，其被配置成接收所述个人声音设备所获取的一个或多个声音的音频信号；处理模块，其被配置成采用声音处理模型来执行：分类处理，在所述分类处理中，基于所述音频信号执行确定个人声音设备的使用者所处的场景类型；识别处理，在所述识别处理中，基于所确定的场景类型确定所述一个或多个声音中的各声音为期望声音或不期望声音；以及过滤处理，在所述过滤处理中，基于所述识别处理的结果执行过滤配置，并基于所述过滤平配置来过滤所述音频信号；以及输出模块，其被配置成输出经过滤的音频信号，以便提供给所述使用者。
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公开(公告)号：CN111862225A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN201910361628.7
申请日：2019-04-30
Applicant: 罗伯特·博世有限公司
Abstract: 本发明涉及一种图像标定方法、标定系统以及具有该系统的车辆。所述方法包括步骤：至少三个图像采集装置，以其中每一者所采集的图像与其相邻的图像采集装置所采集的图像之间存在重叠部分的方式，采集分别对应于图像采集装置的采集区域的图像；将相邻的图像采集装置两两分组，并选取每一分组所采集的图像之间的重叠部分的特征点，根据特征点对分组所采集的图像根据图像采集装置的内部参数、外部参数利用多视几何进行3D重建，以形成多个坐标系下的3D重建数据；指定多个坐标系中的一者为递归坐标系；将除递归坐标系之外的3D重建数据的坐标递归映射至递归坐标系；以及利用光束平差法对图像进行标定。
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公开(公告)号：CN109282806A
公开(公告)日：2019-01-29
申请号：CN201710594851.7
申请日：2017-07-20
Applicant: 罗伯特·博世有限公司
Abstract: 本发明涉及测量技术，特别涉及一种用于确定步行者位置的方法以及实现该方法的装置和存储介质。按照本发明一个实施例的用于确定步行者位置信息的方法包含下列步骤：获取步行者一个或多个走步的步长测量值和行进方向测量值；以及由步长测量值和行进方向测量值确定步行者的位置信息，其中，每个走步由一对设置在步行者不同下肢上的信号接收器和信号发射器提供，所述行进方向测量值由惯性测量单元提供。
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