-
公开(公告)号：CN114375431B
公开(公告)日：2024-12-24
申请号：CN201980100063.5
申请日：2019-09-06
Applicant: 罗伯特·博世有限公司
IPC: G05B19/42
Abstract: 一种用于工业机器人的轨迹简化方法、轨迹简化设备(3000)、计算机存储介质以及工业机器人操作平台，该方法包括：根据工业机器人的示教过程，生成用于工业机器人的完整轨迹；以及对完整轨迹进行简化，以便得到特征点集合，其中特征点集合β(j)包含于原始点集合α(i)，并且对于原始点集合中与β(j‑1)对应的α(ij‑1)和与β(j)对应的α(ij)之间的任意点α(p)，该任意点α(p)与以β(j‑1)和β(j)为端点的直线线段间的近似误差小于或等于误差容限值d，ij‑1＜p＜ij，以及其中近似误差根据α(ij‑1)与α(p)之间的弦长以及α(ij‑1)与α(p)之间的弧长两者所确定；该计算机存储介质包括指令，指令在运行时执行轨迹简化方法；该工业机器人操作平台包括轨迹简化设备(3000)。
-
公开(公告)号：CN118528247A
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202310149439.X
申请日：2023-02-22
Applicant: 罗伯特·博世有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本公开内容的实施例提供了用于确定规划对象放置的方法、装置和计算机可读存储介质。该方法可以包括：识别抓取容器中的待抓取以便放置到码放容器中的至少一个候选对象；确定码放容器中的可用于对象放置的一组候选空间；通过将至少一个候选对象与一组候选空间分别进行比较，确定至少一个候选对象中的当前要抓取的目标对象以及目标对象在码放容器中的目标放置方案，其中，目标放置方案包括一组候选空间中的用于放置目标对象的目标空间以及目标对象在目标空间处的目标放置姿态。
-
公开(公告)号：CN114390963B
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN201980100008.6
申请日：2019-09-06
Applicant: 罗伯特·博世有限公司
Abstract: 一种用于工业机器人的标定方法，所述方法包括：接收所述工业机器人的第一模型，其中所述第一模型与实际环境中处于特定位置的所述工业机器人的位姿状态已同步；接收所述工业机器人周围的环境模型，所述环境模型包含所述工业机器人的第二模型；至少通过选择所述第一模型和所述第二模型中对应的至少三组不共线的点对进行配准，获得所述第二模型的配准信息；以及基于所述配准信息，将所述环境模型的坐标系标定到所述工业机器人的基坐标系。另外还提供了一种用于工业机器人的三维环境建模方法、标定装置、三维环境建模设备、计算机存储介质以及工业机器人操作平台。
-
公开(公告)号：CN117733833A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202211121966.1
申请日：2022-09-15
Applicant: 罗伯特·博世有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本公开内容提供了用于确定对象的放置方案的方法、装置和计算机可读存储介质。该方法可以包括：确定与待放置到容器中的当前对象相关联的一组候选放置方案，其中，每个候选放置方案包括用于放置当前对象的相应候选位置以及当前对象在该候选位置的相应放置姿态；基于每个候选放置方案中的候选位置的信息以及与每个候选放置方案相关联的对象紧密度信息，从一组候选放置方案中选择用于当前对象在容器中的最终放置方案，其中，与每个候选放置方案相关联的对象紧密度信息用于表示在当前对象按照该候选放置方案进行放置之后容器中的对象放置的紧密程度。
-
公开(公告)号：CN115229779A
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202110439913.3
申请日：2021-04-23
Applicant: 罗伯特·博世有限公司
Abstract: 本申请提供一种TCP校准装置及TCP校准方法。该TCP校准装置包括安装底座、校准传感器、交互适配器、陀螺仪传感器和校准控制器。在进行TCP校准时，将陀螺仪传感器分别放置在交互适配器、校准传感器和机器人基座来感测交互适配器、校准传感器和机器人基座的姿态数据，利用所感测出的位姿数据来判断交互适配器和校准传感器之间是否满足免碰撞校准移动条件。在满足免碰撞校准移动条件时，校准控制器控制交互适配器在校准传感器内执行校准移动来实现TCP校准。利用该TCP校准方法，由于仅仅在满足免碰撞校准移动条件时才执行TCP校准，从而可以消除TCP校准时由于交互适配器和校准传感器发生碰撞而带来的不利影响，进而提升TCP校准效果。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115471541A
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202110650756.0
申请日：2021-06-10
Applicant: 罗伯特·博世有限公司
Abstract: 本发明公开了一种用于确定物体的6D位姿的方法和装置。所述方法包括：通过物体的RGB‑D图像获得物体的RGB图像和对应的图像点云；根据RGB图像通过预先训练的掩膜神经网络，获得与物体对应的掩膜和物体类型；根据获得的掩膜和/或物体类型，从图像点云分割实际物体点云，获得基于物体的3D模型的预估6D位姿点云；将预估6D位姿点云与实际物体点云进行匹配，以确定物体的6D位姿。根据本发明的用于确定物体的6D位姿的方法和装置，能够基于RGB‑D图像使用神经网络而精确、快速地获得物体的掩膜和物体类型，从而能够根据获得的掩膜和类型而基于物体的3D模型精确地确定物体的6D位姿，提高了确定物体6D位姿的效率和精确度。
-
公开(公告)号：CN114375431A
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN201980100063.5
申请日：2019-09-06
Applicant: 罗伯特·博世有限公司
IPC: G05B19/42
Abstract: 一种用于工业机器人的轨迹简化方法、轨迹简化设备(3000)、计算机存储介质以及工业机器人操作平台，该方法包括：根据工业机器人的示教过程，生成用于工业机器人的完整轨迹；以及对完整轨迹进行简化，以便得到特征点集合，其中特征点集合β(j)包含于原始点集合α(i)，并且对于原始点集合中与β(j‑1)对应的α(ij‑1)和与β(j)对应的α(ij)之间的任意点α(p)，该任意点α(p)与以β(j‑1)和β(j)为端点的直线线段间的近似误差小于或等于误差容限值d，ij‑1＜p＜ij，以及其中近似误差根据α(ij‑1)与α(p)之间的弦长以及α(ij‑1)与α(p)之间的弧长两者所确定；该计算机存储介质包括指令，指令在运行时执行轨迹简化方法；该工业机器人操作平台包括轨迹简化设备(3000)。
-
公开(公告)号：CN117961877A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202211311008.0
申请日：2022-10-25
Applicant: 罗伯特·博世有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本公开内容提供了用于确定放置对象的路径的方法、装置和计算机可读存储介质。该方法包括：基于环境的对象放置状况，确定待放置的当前对象在环境中的最终目标位置；确定在将当前对象在最终目标位置的周围空间以水平直线方式移动到初始目标位置时是否发生碰撞，其中，当前对象在处于初始目标位置和最终目标位置时的水平面投影是重合的，初始目标位置和最终目标位置处于不同的高度；基于是否发生碰撞的确定结果，确定将当前对象放置到最终目标位置的最终路径，其中，当前对象在沿着最终路径移动时将不发生碰撞。
-
公开(公告)号：CN116652974A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202210149057.2
申请日：2022-02-18
Applicant: 罗伯特·博世有限公司
Abstract: 提供了一种用于控制机器人抓取对象的控制单元和方法。所述控制单元包括第一模块和第二模块。第一模块配置成：训练出适用于第一类型场景的第一神经网络模型和适用于第二类型场景的第二神经网络模型以供所述第二模块使用。第二模块配置成：判断当前场景为第一类型场景还是第二类型场景；采用与当前场景相应的神经网络模型确定出当前场景下待抓取对象中的一个或多个未被遮挡对象及各未被遮挡对象的未被遮挡概率；基于各未被遮挡对象的未被遮挡概率、3D点云、处于的高度和位姿确定出所述一个或多个未被遮挡对象的抓取优先级；以及控制机器人抓取优先级最高的对象。
-
公开(公告)号：CN116265358A
公开(公告)日：2023-06-20
申请号：CN202111540434.7
申请日：2021-12-16
Applicant: 罗伯特·博世有限公司
Inventor： 丁万
IPC: B65G47/90
Abstract: 本发明提供了一种用于机器人的抓取器、其配置方法和机器人组件。抓取器包括：连接装置，所述连接装置用于与机器人连接；与所述连接装置相连的基座；连接至所述基座的多个吸取机构，所述多个吸取机构各自包括连接至所述基座的连杆，所述连杆末端的真空吸盘以及连接至所述真空吸盘的抽真空管路，其中，所述多个吸取机构包括中心吸取机构和围绕所述中心吸取机构的外周吸取机构，其中，所述中心吸取机构和所述外周吸取机构遵循旋转对称布局，所述外周吸取机构的真空吸盘均布于以中心吸取机构的真空吸盘为圆心的圆周上。根据实施例的装置和方法具有较强的适应性。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
23
records
(took 0.025 seconds)
