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公开(公告)号：CN114364942B
公开(公告)日：2025-02-21
申请号：CN201980100000.X
申请日：2019-09-06
Applicant: 罗伯特·博世有限公司
Abstract: 本发明提供了一种用于工业机器人的三维环境建模方法，所述方法包括：基于所述工业机器人的周围环境的颜色及深度信息，对所述工业机器人的周围环境进行三维建模，从而得到第一环境模型；将所述第一环境模型的坐标系标定到所述工业机器人的基坐标系；以及至少通过对标定后的第一环境模型进行网格裁剪和填充，获得所述工业机器人的工作台模型。本发明还提供了一种用于工业机器人的三维环境建模设备、计算机存储介质以及工业机器人操作平台。
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公开(公告)号：CN114390963A
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN201980100008.6
申请日：2019-09-06
Applicant: 罗伯特·博世有限公司
Abstract: 一种用于工业机器人的标定方法，所述方法包括：接收所述工业机器人的第一模型，其中所述第一模型与实际环境中处于特定位置的所述工业机器人的位姿状态已同步；接收所述工业机器人周围的环境模型，所述环境模型包含所述工业机器人的第二模型；至少通过选择所述第一模型和所述第二模型中对应的至少三组不共线的点对进行配准，获得所述第二模型的配准信息；以及基于所述配准信息，将所述环境模型的坐标系标定到所述工业机器人的基坐标系。另外还提供了一种用于工业机器人的三维环境建模方法、标定装置、三维环境建模设备、计算机存储介质以及工业机器人操作平台。
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公开(公告)号：CN115958589A
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202111189896.9
申请日：2021-10-11
Applicant: 罗伯特·博世有限公司
Abstract: 本申请涉及一种用于机器人的手眼标定的方法，包括：控制机器人保持在第一位姿，其中，在第一位姿下，机器人的末端部分处于3D相机的视野内；获得由3D相机采集的在第一位姿下的机器人的该末端部分的点云数据，其中，末端部分的点云数据是3D相机坐标系下的点云数据；获得与处于第一位姿的机器人相对应的该末端部分的3D模型的点云数据，其中，该末端部分的3D模型的点云数据是机器人基础坐标系下的点云数据；通过对该末端部分的点云数据和该末端部分的3D模型的点云数据进行点云配准处理，得到从3D相机坐标系到机器人基础坐标系的变换矩阵。
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公开(公告)号：CN114364942A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN201980100000.X
申请日：2019-09-06
Applicant: 罗伯特·博世有限公司
Abstract: 本发明提供了一种用于工业机器人的三维环境建模方法，所述方法包括：基于所述工业机器人的周围环境的颜色及深度信息，对所述工业机器人的周围环境进行三维建模，从而得到第一环境模型；将所述第一环境模型的坐标系标定到所述工业机器人的基坐标系；以及至少通过对标定后的第一环境模型进行网格裁剪和填充，获得所述工业机器人的工作台模型。本发明还提供了一种用于工业机器人的三维环境建模设备、计算机存储介质以及工业机器人操作平台。
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公开(公告)号：CN114390963B
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN201980100008.6
申请日：2019-09-06
Applicant: 罗伯特·博世有限公司
Abstract: 一种用于工业机器人的标定方法，所述方法包括：接收所述工业机器人的第一模型，其中所述第一模型与实际环境中处于特定位置的所述工业机器人的位姿状态已同步；接收所述工业机器人周围的环境模型，所述环境模型包含所述工业机器人的第二模型；至少通过选择所述第一模型和所述第二模型中对应的至少三组不共线的点对进行配准，获得所述第二模型的配准信息；以及基于所述配准信息，将所述环境模型的坐标系标定到所述工业机器人的基坐标系。另外还提供了一种用于工业机器人的三维环境建模方法、标定装置、三维环境建模设备、计算机存储介质以及工业机器人操作平台。
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