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公开(公告)号：CN106625724B
公开(公告)日：2019-02-22
申请号：CN201611068345.6
申请日：2016-11-29
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种面向云控制平台的工业机器人本体安全控制方法。首先，根据工业机器人所在现场情况从云控制平台下载相应等级的安全保护逻辑至安全保护模块；其次，通过安全保护逻辑对工业机器人各轴及末端的实时状态信息进行计算分析，当出现异常状态时发出报警信息并控制机器人停止运动；最后，利用安全保护逻辑对云控制平台发出的控制指令进行分析，判断其是否会使工业机器人的位置姿态超出安全保护范围，最终作出隔离或者执行控制指令的判断。本发明兼顾了工业机器人的作业效率与安全防护；并且能实现对工业机器人超限、超速、碰撞等危险情况进行辨别，发出报警信号，同时控制机器人停止运动，从而有效的保障机器人本质安全。
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公开(公告)号：CN106502095A
公开(公告)日：2017-03-15
申请号：CN201610955203.5
申请日：2016-10-27
Applicant: 福州大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种多工业机器人的协同控制方法，包括以下步骤：设计通信接口模块，将不同品牌的工业机器人及其原有控制器集成到通用控制站中；设计工业机器人的组态元件；开发多工业机器人协同控制算法的逻辑组态程序；开发人机界面组态程序；将工业机器人控制组态程序传送至通用控制站，由通用控制站执行程序的计算，由工业机器人的原有控制器驱动工业机器人各关节执行相应的动作；采集工业机器人运行状态，对多工业机器人的协同控制效果进行测试；运行系统，测试工业机器人在线编程的控制效果。本发明解决了现有多工业机器人控制系统可扩展性差、信息交换能力差、协同控制难，编程灵活性不足、无法在线编程，控制效果不理想等技术问题。
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公开(公告)号：CN106502095B
公开(公告)日：2019-11-12
申请号：CN201610955203.5
申请日：2016-10-27
Applicant: 福州大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种多工业机器人的协同控制方法，包括以下步骤：设计通信接口模块，将不同品牌的工业机器人及其原有控制器集成到通用控制站中；设计工业机器人的组态元件；开发多工业机器人协同控制算法的逻辑组态程序；开发人机界面组态程序；将工业机器人控制组态程序传送至通用控制站，由通用控制站执行程序的计算，由工业机器人的原有控制器驱动工业机器人各关节执行相应的动作；采集工业机器人运行状态，对多工业机器人的协同控制效果进行测试；运行系统，测试工业机器人在线编程的控制效果。本发明解决了现有多工业机器人控制系统可扩展性差、信息交换能力差、协同控制难，编程灵活性不足、无法在线编程，控制效果不理想等技术问题。
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公开(公告)号：CN106338966A
公开(公告)日：2017-01-18
申请号：CN201610955193.5
申请日：2016-10-27
Applicant: 福州大学
IPC: G05B19/19
CPC classification number: G05B19/19 , G05B2219/39208
Abstract: 本发明涉及一种新型的工业机器人轨迹规划编程方法，包括以下步骤：通过工业机器人的结构图纸，得到其D-H参数信息；采用关节空间的三次均匀B样条曲线差值的方法，对工业机器人各关节进行轨迹规划推导工作；设计工业机器人轨迹规划的通用元件；根据推导的三次均匀B样条曲线公式，采用通用元件和有向连线进行工业机器人轨迹规划图形化编程；采用图形化编程方式，构建工业机器人的仿真模型，完成控制策略的仿真工作；将通过仿真验证的正确的控制策略下载到实际的控制器中，控制实际工业机器人完成工作任务。本发明解决了现有工业机器人轨迹规划编程中现有机器人专用语言灵活性低，文本编程语言编程方式复杂，门槛高，编程周期长的问题。
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公开(公告)号：CN106625724A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201611068345.6
申请日：2016-11-29
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种面向云控制平台的工业机器人本体安全控制方法。首先，根据工业机器人所在现场情况从云控制平台下载相应等级的安全保护逻辑至安全保护模块；其次，通过安全保护逻辑对工业机器人各轴及末端的实时状态信息进行计算分析，当出现异常状态时发出报警信息并控制机器人停止运动；最后，利用安全保护逻辑对云控制平台发出的控制指令进行分析，判断其是否会使工业机器人的位置姿态超出安全保护范围，最终作出隔离或者执行控制指令的判断。本发明兼顾了工业机器人的作业效率与安全防护；并且能实现对工业机器人超限、超速、碰撞等危险情况进行辨别，发出报警信号，同时控制机器人停止运动，从而有效的保障机器人本质安全。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109079776A
公开(公告)日：2018-12-25
申请号：CN201810835638.5
申请日：2018-07-26
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种工业机器人控制算法动态重构的方法。在不中断控制系统运行的情况下对控制算法进行无扰动在线更新的技术，采用第三方虚拟控制器技术方法，在不改变工业机器人原有控制系统的情况下，可以运行虚拟控制器构建而成的控制程序，实现机器人控制算法无扰动动态重构，保持机器人应用的一致性，并满足机器人实时控制任务；当对控制算法进行动态调整时，不仅属性参数可以变化，算法的结构也可以变化；并且这种改变是在控制平台维持正常工作的状态下进行的。本发明方法能够在不中断控制系统运行的情况下对控制算法进行无扰动动态重构。
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公开(公告)号：CN106354015A
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201610955204.X
申请日：2016-10-27
Applicant: 福州大学
IPC: G05B13/04
CPC classification number: G05B13/042
Abstract: 本发明涉及一种对角递归神经网络控制系统的远程监控与在线调试方法，包括以下步骤：设计对角递归神经网络控制系统的结构，包括服务器端、远程客户端和互联网；所述远程客户端构建对角递归神经网络控制系统的组态程序；通过互联网与一组通信服务网关组件实现本地的服务器端和远程客户端的通信连接；服务器端接收并执行对角递归神经网络控制系统的组态程序；远程客户端完成对对角递归神经网络控制系统的远程监控与在线调试。本发明解决了现有技术中对角递归神经网络控制系统运行、调试过程不透明，只能在停机状态下离线调试，系统局限于局域网之内的问题。
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公开(公告)号：CN106354015B
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201610955204.X
申请日：2016-10-27
Applicant: 福州大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种对角递归神经网络控制系统的远程监控与在线调试方法，包括以下步骤：设计对角递归神经网络控制系统的结构，包括服务器端、远程客户端和互联网；所述远程客户端构建对角递归神经网络控制系统的组态程序；通过互联网与一组通信服务网关组件实现本地的服务器端和远程客户端的通信连接；服务器端接收并执行对角递归神经网络控制系统的组态程序；远程客户端完成对对角递归神经网络控制系统的远程监控与在线调试。本发明解决了现有技术中对角递归神经网络控制系统运行、调试过程不透明，只能在停机状态下离线调试，系统局限于局域网之内的问题。
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公开(公告)号：CN106338966B
公开(公告)日：2018-09-18
申请号：CN201610955193.5
申请日：2016-10-27
Applicant: 福州大学
IPC: G05B19/19
Abstract: 本发明涉及一种新型的工业机器人轨迹规划编程方法，包括以下步骤：通过工业机器人的结构图纸，得到其D‑H参数信息；采用关节空间的三次均匀B样条曲线差值的方法，对工业机器人各关节进行轨迹规划推导工作；设计工业机器人轨迹规划的通用元件；根据推导的三次均匀B样条曲线公式，采用通用元件和有向连线进行工业机器人轨迹规划图形化编程；采用图形化编程方式，构建工业机器人的仿真模型，完成控制策略的仿真工作；将通过仿真验证的正确的控制策略下载到实际的控制器中，控制实际工业机器人完成工作任务。本发明解决了现有工业机器人轨迹规划编程中现有机器人专用语言灵活性低，文本编程语言编程方式复杂，门槛高，编程周期长的问题。
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公开(公告)号：CN106789929A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611068356.4
申请日：2016-11-29
Applicant: 福州大学
CPC classification number: H04L63/1408 , H04L63/10 , H04L67/10 , H04L67/12
Abstract: 本发明涉及一种面向云控制平台的工业机器人信息安全管理方法。首先，在云控制平台与工业机器人控制器之间设置一信息安全监测站，通过在信息安全监测站上嵌入一信息安全监测软件，对云控制平台所发出的控制数据进行安全侦测与防御；而后，通过信息安全监测软件对云控制平台所发出的控制数据的合法性进行验证，实现对工业机器人控制器的信息安全管理。本发明能够实现对云控制平台输出数据的数据信息进行安全监测，具有预测和防范病毒、恶意软件等威胁入侵，有效地抵御针对工业机器人运行机制的攻击和威胁，确保系统长时间地稳定运行。
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