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公开(公告)号：CN106625724B
公开(公告)日：2019-02-22
申请号：CN201611068345.6
申请日：2016-11-29
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种面向云控制平台的工业机器人本体安全控制方法。首先，根据工业机器人所在现场情况从云控制平台下载相应等级的安全保护逻辑至安全保护模块；其次，通过安全保护逻辑对工业机器人各轴及末端的实时状态信息进行计算分析，当出现异常状态时发出报警信息并控制机器人停止运动；最后，利用安全保护逻辑对云控制平台发出的控制指令进行分析，判断其是否会使工业机器人的位置姿态超出安全保护范围，最终作出隔离或者执行控制指令的判断。本发明兼顾了工业机器人的作业效率与安全防护；并且能实现对工业机器人超限、超速、碰撞等危险情况进行辨别，发出报警信号，同时控制机器人停止运动，从而有效的保障机器人本质安全。
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公开(公告)号：CN106272484B
公开(公告)日：2018-12-25
申请号：CN201610877894.1
申请日：2016-10-09
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种多异构工业机器人控制系统。该系统提供了一个分布式的多异构工业机器人控制系统结构，所述系统由异构机器人执行层、异构控制器计算层、上位机组态层三个部分构成；特别地，工业机器人的异构控制器之间可以运行同一套控制算法组态程序，并且不同类型的PLC或IPC控制器之间可以通过数据交换软件实现不同机器人之间实时控制数据的共享和同步，从而提高多个异构机器人间协同控制的实时性和有效性。
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公开(公告)号：CN109189099B
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN201811329822.9
申请日：2018-11-09
Applicant: 福州大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明涉及一种四旋翼无人机的图形化控制组态方法。将四旋翼无人机的动作特征分为传感特征、通讯特征和驱动特征，并提供相应的四旋翼无人机控制元件分别用于机器人传感特征的读取、通讯信号的控制与基本指令的驱动；四旋翼无人机的控制过程能够按照预定的逻辑通过图形化的方式进行元件组态来实现，且控制过程能够被实时监控和干预。本发明采用图形化的方式进行四旋翼无人机的编程，降低了无人机开发的难度，提高了开发效率；具备可视化计算的特点，支持用户对机器人控制过程的中间数据进行实时监控；且可在线调整元件的参数，能够更方便、灵活地对控制过程进行调试，提高故障检查和修复的效率。
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公开(公告)号：CN112347515A
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN202011304893.0
申请日：2020-11-20
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种面向边缘操作系统的数据检测和安全隔离方法。对边缘操作系统中的上行数据或下行数据进行异常行为分析，若所分析上行数据或下行数据异常，则对边缘操作系统中相应的上行数据或下行数据进行数据安全隔离。本发明能够解决现有边缘操作系统在数据检测分析和数据安全防护方面的不足问题。
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公开(公告)号：CN110018916A
公开(公告)日：2019-07-16
申请号：CN201910286255.1
申请日：2019-04-10
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种通信任务可组态功能的实现方法，首先任务处理模块获取通信任务组态，然后将完整的通信任务信息按照组态规则，发送至数据引擎；然后当通信任务组态修改时，任务处理模块下发指令至数据引擎，冻结数据引擎中当前运行的通信任务的算法；当通信任务组态修改完成时，任务处理模块会将新的通信任务信息下载至数据引擎内存区，由数据引擎多通信任务信息进行运算，将新的通信任务信息缓存至数据引擎的任务队列中；最后检测原通信任务信息与新的通信任务信息是否一致，若一致则开始通信；否则回收任务；判断通信是否正常，若正常则回收任务；否则结束通信任务组态。本发明能够实现不同通讯协议的异构设备间的互联，促进物联网的发展。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109189099A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201811329822.9
申请日：2018-11-09
Applicant: 福州大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明涉及一种四旋翼无人机的图形化控制组态方法。将四旋翼无人机的动作特征分为传感特征、通讯特征和驱动特征，并提供相应的四旋翼无人机控制元件分别用于机器人传感特征的读取、通讯信号的控制与基本指令的驱动；四旋翼无人机的控制过程能够按照预定的逻辑通过图形化的方式进行元件组态来实现，且控制过程能够被实时监控和干预。本发明采用图形化的方式进行四旋翼无人机的编程，降低了无人机开发的难度，提高了开发效率；具备可视化计算的特点，支持用户对机器人控制过程的中间数据进行实时监控；且可在线调整元件的参数，能够更方便、灵活地对控制过程进行调试，提高故障检查和修复的效率。
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公开(公告)号：CN106625724A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201611068345.6
申请日：2016-11-29
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种面向云控制平台的工业机器人本体安全控制方法。首先，根据工业机器人所在现场情况从云控制平台下载相应等级的安全保护逻辑至安全保护模块；其次，通过安全保护逻辑对工业机器人各轴及末端的实时状态信息进行计算分析，当出现异常状态时发出报警信息并控制机器人停止运动；最后，利用安全保护逻辑对云控制平台发出的控制指令进行分析，判断其是否会使工业机器人的位置姿态超出安全保护范围，最终作出隔离或者执行控制指令的判断。本发明兼顾了工业机器人的作业效率与安全防护；并且能实现对工业机器人超限、超速、碰撞等危险情况进行辨别，发出报警信号，同时控制机器人停止运动，从而有效的保障机器人本质安全。
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公开(公告)号：CN115185202A
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202210837868.1
申请日：2022-07-16
Applicant: 福州大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明提供了一种半实物仿真的云控制实验系统及其工作方法，包括本地设备、网关设备和云平台控制算法；本地设备为本地上位机以装载模型仿真软件和完成操作系统的部署，真实控制设备，使其运行相同的云平台控制算法；网关设备完成本地仿真设备数据和云平台上的控制算法逻辑的上行与下发；本地真实控制设备的数据；同时在网关设备中部署计算引擎，使网关设备执行边缘计算功能，进行数据预处理；所述云平台控制算法在云平台中部署控制算法，实现云控制，所述控制算法在云端实现对系统的控制功能，采用控制算法程序，并下传至网关设备。应用本技术方案可推进云控制与半实物仿真结合，促进虚拟实验室的建设。
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公开(公告)号：CN114979229A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210565960.7
申请日：2022-05-24
Applicant: 福州大学
IPC: H04L67/125 , G16Y40/30 , G16Y40/10
Abstract: 本发明涉及一种基于工业互联网架构的云控制系统。由云端控制层、网关设备层和本地端构成：所述云端控制层，借助工业互联网架构中的应用层、平台层，通过云平台提供计算资源，包括控制算法逻辑软件、数据库部署以及人机交互组态软件；所述网关设备层：即网关设备；依托工业互联网架构的边缘层，作为数据采集、数据转发的设备，网关设备是实现从本地侧打通云端控制层的关键设备，能确保实现本地设备与云端控制层的数据传输；所述本地端：工业生产现场的本地设备，即工业互联网架构中的基础设施层，可完成数据接收与上传。本发明将工业互联网平台架构引入到云控制系统领域，通过工业互联网架构实现云控制系统的构建。
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公开(公告)号：CN112968815B
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202110263224.1
申请日：2021-03-11
Applicant: 福州大学
IPC: H04L67/568 , H04L43/0882 , H04L43/16
Abstract: 本发明涉及一种断网续传的实现方法。在数据传输的基础上，增加对传输数据断点的记录，以保证在网络重连时数据传输的连续性及正确性。在网络重连时，需先效验数据文件的完整性，再继续传送未完成传输部分数据，以提高数据共享的可靠性、稳定性及安全性。本发明方法能够在网络异常的情况下，自动识别网络的正常状态，缓存断网期间的数据，并在恢复网络后，有秩序且高效、可靠的将这些缓存的数据进行续传。
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