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公开(公告)号：CN106625724B
公开(公告)日：2019-02-22
申请号：CN201611068345.6
申请日：2016-11-29
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种面向云控制平台的工业机器人本体安全控制方法。首先，根据工业机器人所在现场情况从云控制平台下载相应等级的安全保护逻辑至安全保护模块；其次，通过安全保护逻辑对工业机器人各轴及末端的实时状态信息进行计算分析，当出现异常状态时发出报警信息并控制机器人停止运动；最后，利用安全保护逻辑对云控制平台发出的控制指令进行分析，判断其是否会使工业机器人的位置姿态超出安全保护范围，最终作出隔离或者执行控制指令的判断。本发明兼顾了工业机器人的作业效率与安全防护；并且能实现对工业机器人超限、超速、碰撞等危险情况进行辨别，发出报警信号，同时控制机器人停止运动，从而有效的保障机器人本质安全。
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公开(公告)号：CN106502095A
公开(公告)日：2017-03-15
申请号：CN201610955203.5
申请日：2016-10-27
Applicant: 福州大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种多工业机器人的协同控制方法，包括以下步骤：设计通信接口模块，将不同品牌的工业机器人及其原有控制器集成到通用控制站中；设计工业机器人的组态元件；开发多工业机器人协同控制算法的逻辑组态程序；开发人机界面组态程序；将工业机器人控制组态程序传送至通用控制站，由通用控制站执行程序的计算，由工业机器人的原有控制器驱动工业机器人各关节执行相应的动作；采集工业机器人运行状态，对多工业机器人的协同控制效果进行测试；运行系统，测试工业机器人在线编程的控制效果。本发明解决了现有多工业机器人控制系统可扩展性差、信息交换能力差、协同控制难，编程灵活性不足、无法在线编程，控制效果不理想等技术问题。
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公开(公告)号：CN106338966B
公开(公告)日：2018-09-18
申请号：CN201610955193.5
申请日：2016-10-27
Applicant: 福州大学
IPC: G05B19/19
Abstract: 本发明涉及一种新型的工业机器人轨迹规划编程方法，包括以下步骤：通过工业机器人的结构图纸，得到其D‑H参数信息；采用关节空间的三次均匀B样条曲线差值的方法，对工业机器人各关节进行轨迹规划推导工作；设计工业机器人轨迹规划的通用元件；根据推导的三次均匀B样条曲线公式，采用通用元件和有向连线进行工业机器人轨迹规划图形化编程；采用图形化编程方式，构建工业机器人的仿真模型，完成控制策略的仿真工作；将通过仿真验证的正确的控制策略下载到实际的控制器中，控制实际工业机器人完成工作任务。本发明解决了现有工业机器人轨迹规划编程中现有机器人专用语言灵活性低，文本编程语言编程方式复杂，门槛高，编程周期长的问题。
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公开(公告)号：CN105005280B
公开(公告)日：2018-04-13
申请号：CN201510381040.X
申请日：2015-06-30
Applicant: 福州大学
IPC: G05B19/418
CPC classification number: Y02P90/02
Abstract: 本发明涉及一种基于无线智能终端的工业设备人机交互系统及其控制方法，所述系统包括无线智能终端、复数个无线HMI模块以及复数个工业设备；所述复数个工业设备中的每个工业设备均通过现场总线与一个无线HMI模块连接，用以实现所述无线智能终端与该工业设备间的数据通信；所述无线智能终端用以实现对所述工业设备的信息监测与控制。本发明支持多设备环境下的自动连接和控制，实现了工业设备人机交互系统的移动化与智能化。
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公开(公告)号：CN106789929A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611068356.4
申请日：2016-11-29
Applicant: 福州大学
CPC classification number: H04L63/1408 , H04L63/10 , H04L67/10 , H04L67/12
Abstract: 本发明涉及一种面向云控制平台的工业机器人信息安全管理方法。首先，在云控制平台与工业机器人控制器之间设置一信息安全监测站，通过在信息安全监测站上嵌入一信息安全监测软件，对云控制平台所发出的控制数据进行安全侦测与防御；而后，通过信息安全监测软件对云控制平台所发出的控制数据的合法性进行验证，实现对工业机器人控制器的信息安全管理。本发明能够实现对云控制平台输出数据的数据信息进行安全监测，具有预测和防范病毒、恶意软件等威胁入侵，有效地抵御针对工业机器人运行机制的攻击和威胁，确保系统长时间地稳定运行。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105005280A
公开(公告)日：2015-10-28
申请号：CN201510381040.X
申请日：2015-06-30
Applicant: 福州大学
IPC: G05B19/418
CPC classification number: Y02P90/02 , G05B19/418
Abstract: 本发明涉及一种基于无线智能终端的工业设备人机交互系统及其控制方法，所述系统包括无线智能终端、复数个无线HMI模块以及复数个工业设备；所述复数个工业设备中的每个工业设备均通过现场总线与一个无线HMI模块连接，用以实现所述无线智能终端与该工业设备间的数据通信；所述无线智能终端用以实现对所述工业设备的信息监测与控制。本发明支持多设备环境下的自动连接和控制，实现了工业设备人机交互系统的移动化与智能化。
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公开(公告)号：CN106502095B
公开(公告)日：2019-11-12
申请号：CN201610955203.5
申请日：2016-10-27
Applicant: 福州大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种多工业机器人的协同控制方法，包括以下步骤：设计通信接口模块，将不同品牌的工业机器人及其原有控制器集成到通用控制站中；设计工业机器人的组态元件；开发多工业机器人协同控制算法的逻辑组态程序；开发人机界面组态程序；将工业机器人控制组态程序传送至通用控制站，由通用控制站执行程序的计算，由工业机器人的原有控制器驱动工业机器人各关节执行相应的动作；采集工业机器人运行状态，对多工业机器人的协同控制效果进行测试；运行系统，测试工业机器人在线编程的控制效果。本发明解决了现有多工业机器人控制系统可扩展性差、信息交换能力差、协同控制难，编程灵活性不足、无法在线编程，控制效果不理想等技术问题。
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公开(公告)号：CN105848305B
公开(公告)日：2019-04-02
申请号：CN201610332897.7
申请日：2016-05-19
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种基于RSSI差异性的移动设备与无线节点的连接方法，用于简化移动设备与其临近无线节点的连接流程。该方法包括两个部分：离线测量和在线滤波,首先通过离线测量记录应用环境的RSSI差异性数据；接着基于RSSI差异性数据，采用在线滤波算法对通信范围内无线节点的RSSI信号进行处理，进而筛选出与移动设备距离最近的无线节点的候选者清单。基于候选者清单，本发明可实现动态的连接方法：当候选者数量唯一时，直接连接该节点；当候选者数量不唯一时，显示候选者清单，供用户自行选择。
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公开(公告)号：CN106338966A
公开(公告)日：2017-01-18
申请号：CN201610955193.5
申请日：2016-10-27
Applicant: 福州大学
IPC: G05B19/19
CPC classification number: G05B19/19 , G05B2219/39208
Abstract: 本发明涉及一种新型的工业机器人轨迹规划编程方法，包括以下步骤：通过工业机器人的结构图纸，得到其D-H参数信息；采用关节空间的三次均匀B样条曲线差值的方法，对工业机器人各关节进行轨迹规划推导工作；设计工业机器人轨迹规划的通用元件；根据推导的三次均匀B样条曲线公式，采用通用元件和有向连线进行工业机器人轨迹规划图形化编程；采用图形化编程方式，构建工业机器人的仿真模型，完成控制策略的仿真工作；将通过仿真验证的正确的控制策略下载到实际的控制器中，控制实际工业机器人完成工作任务。本发明解决了现有工业机器人轨迹规划编程中现有机器人专用语言灵活性低，文本编程语言编程方式复杂，门槛高，编程周期长的问题。
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公开(公告)号：CN106625724A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201611068345.6
申请日：2016-11-29
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种面向云控制平台的工业机器人本体安全控制方法。首先，根据工业机器人所在现场情况从云控制平台下载相应等级的安全保护逻辑至安全保护模块；其次，通过安全保护逻辑对工业机器人各轴及末端的实时状态信息进行计算分析，当出现异常状态时发出报警信息并控制机器人停止运动；最后，利用安全保护逻辑对云控制平台发出的控制指令进行分析，判断其是否会使工业机器人的位置姿态超出安全保护范围，最终作出隔离或者执行控制指令的判断。本发明兼顾了工业机器人的作业效率与安全防护；并且能实现对工业机器人超限、超速、碰撞等危险情况进行辨别，发出报警信号，同时控制机器人停止运动，从而有效的保障机器人本质安全。
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