公开(公告)号：CN106338966A

公开(公告)日：2017-01-18

申请号：CN201610955193.5

申请日：2016-10-27

Applicant: 福州大学

Inventor： 郑松 ,  卢喆 ,  曾其鋆 ,  李真真 ,  何伟东 ,  张望 ,  李贝贝 ,  陈智呈

IPC: G05B19/19

CPC classification number: G05B19/19 ,  G05B2219/39208

Abstract: 本发明涉及一种新型的工业机器人轨迹规划编程方法，包括以下步骤：通过工业机器人的结构图纸，得到其D-H参数信息；采用关节空间的三次均匀B样条曲线差值的方法，对工业机器人各关节进行轨迹规划推导工作；设计工业机器人轨迹规划的通用元件；根据推导的三次均匀B样条曲线公式，采用通用元件和有向连线进行工业机器人轨迹规划图形化编程；采用图形化编程方式，构建工业机器人的仿真模型，完成控制策略的仿真工作；将通过仿真验证的正确的控制策略下载到实际的控制器中，控制实际工业机器人完成工作任务。本发明解决了现有工业机器人轨迹规划编程中现有机器人专用语言灵活性低，文本编程语言编程方式复杂，门槛高，编程周期长的问题。

公开(公告)号：CN106272484B

公开(公告)日：2018-12-25

申请号：CN201610877894.1

申请日：2016-10-09

Applicant: 福州大学

Inventor： 郑松 ,  吕冬冬 ,  张望 ,  李真真 ,  卢喆 ,  王亮亮 ,  毕超 ,  庄晓芳

IPC: B25J13/00 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明涉及一种多异构工业机器人控制系统。该系统提供了一个分布式的多异构工业机器人控制系统结构，所述系统由异构机器人执行层、异构控制器计算层、上位机组态层三个部分构成；特别地，工业机器人的异构控制器之间可以运行同一套控制算法组态程序，并且不同类型的PLC或IPC控制器之间可以通过数据交换软件实现不同机器人之间实时控制数据的共享和同步，从而提高多个异构机器人间协同控制的实时性和有效性。

公开(公告)号：CN106338966B

公开(公告)日：2018-09-18

申请号：CN201610955193.5

申请日：2016-10-27

Applicant: 福州大学

Inventor： 郑松 ,  卢喆 ,  曾其鋆 ,  李真真 ,  何伟东 ,  张望 ,  李贝贝 ,  陈智呈

IPC: G05B19/19

Abstract: 本发明涉及一种新型的工业机器人轨迹规划编程方法，包括以下步骤：通过工业机器人的结构图纸，得到其D‑H参数信息；采用关节空间的三次均匀B样条曲线差值的方法，对工业机器人各关节进行轨迹规划推导工作；设计工业机器人轨迹规划的通用元件；根据推导的三次均匀B样条曲线公式，采用通用元件和有向连线进行工业机器人轨迹规划图形化编程；采用图形化编程方式，构建工业机器人的仿真模型，完成控制策略的仿真工作；将通过仿真验证的正确的控制策略下载到实际的控制器中，控制实际工业机器人完成工作任务。本发明解决了现有工业机器人轨迹规划编程中现有机器人专用语言灵活性低，文本编程语言编程方式复杂，门槛高，编程周期长的问题。

公开(公告)号：CN106272484A

公开(公告)日：2017-01-04

申请号：CN201610877894.1

申请日：2016-10-09

Applicant: 福州大学

Inventor： 郑松 ,  吕冬冬 ,  张望 ,  李真真 ,  卢喆 ,  王亮亮 ,  毕超 ,  庄晓芳

IPC: B25J13/00 ,  B25J9/16

CPC classification number: B25J13/00 ,  B25J9/161

Abstract: 本发明涉及一种多异构工业机器人控制系统。该系统提供了一个分布式的多异构工业机器人控制系统结构，所述系统由异构机器人执行层、异构控制器计算层、上位机组态层三个部分构成；特别地，工业机器人的异构控制器之间可以运行同一套控制算法组态程序，并且不同类型的PLC或IPC控制器之间可以通过数据交换软件实现不同机器人之间实时控制数据的共享和同步，从而提高多个异构机器人间协同控制的实时性和有效性。