公开(公告)号：CN106502095B

公开(公告)日：2019-11-12

申请号：CN201610955203.5

申请日：2016-10-27

Applicant: 福州大学

Inventor： 郑松 ,  吕冬冬 ,  曾其鋆 ,  何伟东 ,  张望 ,  李贝贝 ,  陈智呈 ,  孙云

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明涉及一种多工业机器人的协同控制方法，包括以下步骤：设计通信接口模块，将不同品牌的工业机器人及其原有控制器集成到通用控制站中；设计工业机器人的组态元件；开发多工业机器人协同控制算法的逻辑组态程序；开发人机界面组态程序；将工业机器人控制组态程序传送至通用控制站，由通用控制站执行程序的计算，由工业机器人的原有控制器驱动工业机器人各关节执行相应的动作；采集工业机器人运行状态，对多工业机器人的协同控制效果进行测试；运行系统，测试工业机器人在线编程的控制效果。本发明解决了现有多工业机器人控制系统可扩展性差、信息交换能力差、协同控制难，编程灵活性不足、无法在线编程，控制效果不理想等技术问题。

公开(公告)号：CN106502095A

公开(公告)日：2017-03-15

申请号：CN201610955203.5

申请日：2016-10-27

Applicant: 福州大学

Inventor： 郑松 ,  吕冬冬 ,  曾其鋆 ,  何伟东 ,  张望 ,  李贝贝 ,  陈智呈 ,  孙云

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明涉及一种多工业机器人的协同控制方法，包括以下步骤：设计通信接口模块，将不同品牌的工业机器人及其原有控制器集成到通用控制站中；设计工业机器人的组态元件；开发多工业机器人协同控制算法的逻辑组态程序；开发人机界面组态程序；将工业机器人控制组态程序传送至通用控制站，由通用控制站执行程序的计算，由工业机器人的原有控制器驱动工业机器人各关节执行相应的动作；采集工业机器人运行状态，对多工业机器人的协同控制效果进行测试；运行系统，测试工业机器人在线编程的控制效果。本发明解决了现有多工业机器人控制系统可扩展性差、信息交换能力差、协同控制难，编程灵活性不足、无法在线编程，控制效果不理想等技术问题。