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公开(公告)号：CN109189099B
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN201811329822.9
申请日：2018-11-09
Applicant: 福州大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明涉及一种四旋翼无人机的图形化控制组态方法。将四旋翼无人机的动作特征分为传感特征、通讯特征和驱动特征，并提供相应的四旋翼无人机控制元件分别用于机器人传感特征的读取、通讯信号的控制与基本指令的驱动；四旋翼无人机的控制过程能够按照预定的逻辑通过图形化的方式进行元件组态来实现，且控制过程能够被实时监控和干预。本发明采用图形化的方式进行四旋翼无人机的编程，降低了无人机开发的难度，提高了开发效率；具备可视化计算的特点，支持用户对机器人控制过程的中间数据进行实时监控；且可在线调整元件的参数，能够更方便、灵活地对控制过程进行调试，提高故障检查和修复的效率。
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公开(公告)号：CN109189099A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201811329822.9
申请日：2018-11-09
Applicant: 福州大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明涉及一种四旋翼无人机的图形化控制组态方法。将四旋翼无人机的动作特征分为传感特征、通讯特征和驱动特征，并提供相应的四旋翼无人机控制元件分别用于机器人传感特征的读取、通讯信号的控制与基本指令的驱动；四旋翼无人机的控制过程能够按照预定的逻辑通过图形化的方式进行元件组态来实现，且控制过程能够被实时监控和干预。本发明采用图形化的方式进行四旋翼无人机的编程，降低了无人机开发的难度，提高了开发效率；具备可视化计算的特点，支持用户对机器人控制过程的中间数据进行实时监控；且可在线调整元件的参数，能够更方便、灵活地对控制过程进行调试，提高故障检查和修复的效率。
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公开(公告)号：CN109471435B
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN201811329838.X
申请日：2018-11-09
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种多异构移动机器人控制系统。由异构移动机器人通用控制层、异构设备执行层、上位机终端层三个部分构成；异构设备执行层由异构移动机器人构成，异构移动机器人的异构控制器之间能够运行同一套控制算法组态程序，并且不同类型的异构移动机器人之间可实时的实现控制数据的共享和同步。本发明能够实现在同一控制系统中，采用同一种组态语言，融合多种传感器装置，对多种品牌的异构机器人，进行协同控制。
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公开(公告)号：CN109471435A
公开(公告)日：2019-03-15
申请号：CN201811329838.X
申请日：2018-11-09
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种多异构移动机器人控制系统。由异构移动机器人通用控制层、异构设备执行层、上位机终端层三个部分构成；异构设备执行层由异构移动机器人构成，异构移动机器人的异构控制器之间能够运行同一套控制算法组态程序，并且不同类型的异构移动机器人之间可实时的实现控制数据的共享和同步。本发明能够实现在同一控制系统中，采用同一种组态语言，融合多种传感器装置，对多种品牌的异构机器人，进行协同控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109079776A
公开(公告)日：2018-12-25
申请号：CN201810835638.5
申请日：2018-07-26
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种工业机器人控制算法动态重构的方法。在不中断控制系统运行的情况下对控制算法进行无扰动在线更新的技术，采用第三方虚拟控制器技术方法，在不改变工业机器人原有控制系统的情况下，可以运行虚拟控制器构建而成的控制程序，实现机器人控制算法无扰动动态重构，保持机器人应用的一致性，并满足机器人实时控制任务；当对控制算法进行动态调整时，不仅属性参数可以变化，算法的结构也可以变化；并且这种改变是在控制平台维持正常工作的状态下进行的。本发明方法能够在不中断控制系统运行的情况下对控制算法进行无扰动动态重构。
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公开(公告)号：CN107886821A
公开(公告)日：2018-04-06
申请号：CN201711343995.1
申请日：2017-12-15
Applicant: 福州大学
IPC: G09B23/18
Abstract: 本发明涉及一种面向PLC教学实验室的仿真试验台及其数据通信方法。采用半实物仿真的架构，教师站系统提供丰富的工业设备仿真模型，学生可以通过PLC和仿真组态软件操控工控系统的设备模型，实时地监控及调试被控对象的控制动态，从而达到模拟工业控制系统的实训目的，而且该方法的仿真效果更加逼真、更接近生产实际，可以有效地激发学生的学习兴趣、创造力。本发明可以提供目前工业常见的电机控制、自动装料系统控制，成型机控制等设备模型，使教学实践更加贴切实际生产，对于培养学生的PLC应用能力，培养学生的工程实践能力极为有利的。
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公开(公告)号：CN108182854B
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN201810011015.6
申请日：2018-01-05
Applicant: 福州大学
IPC: G09B23/18
Abstract: 本发明提供了一种多人协同模拟工业复杂系统控制过程的PLC教学实验方法，其包括以下步骤：步骤S1：提供教师站系统，步骤S2：提供学生站系统；步骤S3：教师站系统根据教学需要，将需要子任务分发到各个学生站对应的节点；步骤S4：学生获取所分配到的控制子任务，以及控制系统已有的程序框架；步骤S5：学生根据子任务的要求进行运行、测试，然后将测试通过的程序提交至服务器。通过在服务器集成复杂工业系统被控对象的物理模型，扩展了平台的实验功能，学生借此开展更加丰富的工业仿真实验。方便多个学生协同地完成更加复杂的控制任务，从而对工业控制系统有更加综合、深刻的认识。
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公开(公告)号：CN107886821B
公开(公告)日：2020-01-14
申请号：CN201711343995.1
申请日：2017-12-15
Applicant: 福州大学
IPC: G09B23/18
Abstract: 本发明涉及一种面向PLC教学实验室的仿真试验台及其数据通信方法。采用半实物仿真的架构，教师站系统提供丰富的工业设备仿真模型，学生可以通过PLC和仿真组态软件操控工控系统的设备模型，实时地监控及调试被控对象的控制动态，从而达到模拟工业控制系统的实训目的，而且该方法的仿真效果更加逼真、更接近生产实际，可以有效地激发学生的学习兴趣、创造力。本发明可以提供目前工业常见的电机控制、自动装料系统控制，成型机控制等设备模型，使教学实践更加贴切实际生产，对于培养学生的PLC应用能力，培养学生的工程实践能力极为有利的。
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公开(公告)号：CN108182854A
公开(公告)日：2018-06-19
申请号：CN201810011015.6
申请日：2018-01-05
Applicant: 福州大学
IPC: G09B23/18
Abstract: 本发明提供了一种多人协同模拟工业复杂系统控制过程的PLC教学实验方法，其包括以下步骤：步骤S1：提供教师站系统，步骤S2：提供学生站系统；步骤S3：教师站系统根据教学需要，将需要子任务分发到各个学生站对应的节点；步骤S4：学生获取所分配到的控制子任务，以及控制系统已有的程序框架；步骤S5：学生根据子任务的要求进行运行、测试，然后将测试通过的程序提交至服务器。通过在服务器集成复杂工业系统被控对象的物理模型，扩展了平台的实验功能，学生借此开展更加丰富的工业仿真实验。方便多个学生协同地完成更加复杂的控制任务，从而对工业控制系统有更加综合、深刻的认识。
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