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公开(公告)号：CN110356862A
公开(公告)日：2019-10-22
申请号：CN201910470364.9
申请日：2019-05-31
Applicant: 燕山大学 , 秦皇岛燕大滨沅科技发展有限公司
Abstract: 本发明提供了一种基于GPS定位的堆取料机防碰撞方法及系统，该方法包括：根据获取的堆场和堆取料机单机的经纬度坐标信息分别对各堆取料机单机的大臂和配重进行轮廓建模，然后根据堆场和各单机的经纬度坐标信息计算选取的各防碰撞特征点的经纬度坐标信息，并计算各堆取料机单机之间的防碰撞目标距离，进而根据各堆取料机单机之间的防碰撞目标距离控制对应的堆取料机单机进行无碰撞作业。采用上述技术方案，克服了现有技术中防碰撞计算精确度过低的问题，同时解决了传统方法中计算过程繁琐，数据冗余量大的问题，不仅对单机的底盘、大臂和配重实现全方位防碰撞，且保障了防碰撞计算的高效性和精确性，相当程度上促进了无人化堆取料技术的发展。
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公开(公告)号：CN110356862B
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN201910470364.9
申请日：2019-05-31
Applicant: 燕山大学 , 秦皇岛燕大滨沅科技发展有限公司
Abstract: 本发明提供了一种基于GPS定位的堆取料机防碰撞方法及系统，该方法包括：根据获取的堆场和堆取料机单机的经纬度坐标信息分别对各堆取料机单机的大臂和配重进行轮廓建模，然后根据堆场和各单机的经纬度坐标信息计算选取的各防碰撞特征点的经纬度坐标信息，并计算各堆取料机单机之间的防碰撞目标距离，进而根据各堆取料机单机之间的防碰撞目标距离控制对应的堆取料机单机进行无碰撞作业。采用上述技术方案，克服了现有技术中防碰撞计算精确度过低的问题，同时解决了传统方法中计算过程繁琐，数据冗余量大的问题，不仅对单机的底盘、大臂和配重实现全方位防碰撞，且保障了防碰撞计算的高效性和精确性，相当程度上促进了无人化堆取料技术的发展。
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公开(公告)号：CN112580600A
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN202011607972.9
申请日：2020-12-29
Applicant: 神华黄骅港务有限责任公司 , 秦皇岛燕大滨沅科技发展有限公司
Abstract: 本申请涉及一种粉尘浓度检测方法、装置、计算机设备和存储介质。方法包括：获取粉尘检测图像；将粉尘检测图像输入预先训练的粉尘标注模型中，并获取粉尘标注模型输出的目标检测框；目标检测框用于标注粉尘位置；计算粉尘检测图像中目标检测框内的目标图像透射率，并根据目标图像透射率确定粉尘浓度。采用本方法能够自动提取粉尘特征并自动确定粉尘浓度，无需人工介入处理，避免了人工提取特征的复杂工作，从而可提高检测效率和准确率，并降低检测成本，具备操作方便的优点。
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公开(公告)号：CN109650089B
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN201811560509.6
申请日：2018-12-20
Applicant: 秦皇岛燕大滨沅科技发展有限公司
IPC: B65G65/00
Abstract: 本发明公开了一种堆场堆取料机与场垛料堆的防碰撞方法，属于堆取料机无人化自动控制系统。本发明利用3D扫描仪对物料堆进行扫描，获取物料堆的三维点云数据，然后进行坐标变换，在堆场坐标系中建立物料堆的三维模型，利用待作业堆场的三维模型进行大机的自动作。在自动作业的过程中，获取与作业堆场的相邻物料堆的三维模型，实时计算出堆场单机空间三维姿态及动态三维模型。在一定的行走位置和俯仰角度下根据大机臂架的回转、俯仰角度，利用防碰撞检测方法，计算物料堆点云数据与大机臂架的距离，找到大机臂架的最大回转角度，主动避免物料堆与大机发生碰撞的风险，使得自动取料更加安全、高效。
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公开(公告)号：CN109650089A
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201811560509.6
申请日：2018-12-20
Applicant: 秦皇岛燕大滨沅科技发展有限公司
IPC: B65G65/00
Abstract: 本发明公开了一种堆场堆取料机与场垛料堆的防碰撞方法，属于堆取料机无人化自动控制系统。本发明利用3D扫描仪对物料堆进行扫描，获取物料堆的三维点云数据，然后进行坐标变换，在堆场坐标系中建立物料堆的三维模型，利用待作业堆场的三维模型进行大机的自动作。在自动作业的过程中，获取与作业堆场的相邻物料堆的三维模型，实时计算出堆场单机空间三维姿态及动态三维模型。在一定的行走位置和俯仰角度下根据大机臂架的回转、俯仰角度，利用防碰撞检测方法，计算物料堆点云数据与大机臂架的距离，找到大机臂架的最大回转角度，主动避免物料堆与大机发生碰撞的风险，使得自动取料更加安全、高效。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113158363B
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN202110311241.8
申请日：2021-03-24
Applicant: 秦皇岛燕大滨沅科技发展有限公司
IPC: G06F30/17 , B65G67/60 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种基于3D建模的装船机智能防碰预警系统和方法，包括以下步骤：A1、装船机和装船机溜筒建模，获取溜筒线段的方程；A2、获取船舱的三维点云数据：利用三维激光雷达，对船舱及船舱底部扫描建模，进而获取船舱三维点云数据；A3、设置溜筒感兴趣区域；A4、搜索溜筒感兴趣区域的船舱三维点云数据，并计算感兴趣区域内点云数据与溜筒的距离；A5：判断是否发生碰撞：若在感兴趣区域内点云数据的数量大于数量阈值q，则认为装船机存在碰撞风险，及时报警处理并判断最短距离dmin，若最短距离dmin小于t，则报警并根据点云数据的方位及时做出防碰撞措施。
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公开(公告)号：CN112785557A
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN202011642375.X
申请日：2020-12-31
Applicant: 神华黄骅港务有限责任公司 , 秦皇岛燕大滨沅科技发展有限公司
Abstract: 本申请涉及一种皮带料流检测方法及装置、皮带料流检测系统。该方法包括：获取测试样本图像和训练样本图像；对训练样本图像的料流的位置进行标注得到训练样本数据；利用训练样本数据训练预先构建的料流检测模型，并确定各个权重对应的料流检测模型；再用测试样本图像测试经过训练的各料流检测模型，根据各料流检测模型的精确率评估结果，确定目标料流检测模型；然后利用目标料流检测模型对待检测图像进行皮带料流检测。通过这种将计算机视觉深度学习领域的方法应用于皮带料流检测，可以提高复杂环境下的检测准确率和效率，有效地解决了料流检测的漏检和误检的问题，保证设备安全和设备利用率，降低后期维护难度，节省资源。
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公开(公告)号：CN113158363A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110311241.8
申请日：2021-03-24
Applicant: 秦皇岛燕大滨沅科技发展有限公司
IPC: G06F30/17 , B65G67/60 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种基于3D建模的装船机智能防碰预警系统和方法，包括以下步骤：A1、装船机和装船机溜筒建模，获取溜筒线段的方程；A2、获取船舱的三维点云数据：利用三维激光雷达，对船舱及船舱底部扫描建模，进而获取船舱三维点云数据；A3、设置溜筒感兴趣区域；A4、搜索溜筒感兴趣区域的船舱三维点云数据，并计算感兴趣区域内点云数据与溜筒的距离；A5：判断是否发生碰撞：若在感兴趣区域内点云数据的数量大于数量阈值q，则认为装船机存在碰撞风险，及时报警处理并判断最短距离dmin，若最短距离dmin小于t，则报警并根据点云数据的方位及时做出防碰撞措施。
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公开(公告)号：CN1846948A
公开(公告)日：2006-10-18
申请号：CN200610012449.5
申请日：2006-03-17
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/08
Abstract: 本发明公开了一种具有全位姿反馈的六自由度微操作机器人。其特征是：工作台(1)与基座(4)之间由12个运动链分支相联，其中，6个运动链分支为反馈分支(2)，由两端带有柔性铰链(5)的反馈分支支柱(6)和应变片(7)组成；其余6个运动链分支为驱动分支(3)，由两端带有柔性铰链(9)的驱动分支支柱(8)、平行板弹性移动副(10)和压电陶瓷微位移器(11)组成。12个运动链分支分为3组，每组分别由2个反馈分支和2个驱动分支组成。该种具有全位姿反馈的六自由度微操作机器人的本体是一次加工成型的非组装件。本发明具有结构简单、尺寸小、制造成本低等优点，能实现无摩擦、无间隙和高分辨率的六个自由度的微动全闭环控制。在精密机械工程、电子封装、精细化工、光纤对接、生物和遗传工程、材料科学、毫微平面印刷、航空航天等领域中具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN100363157C
公开(公告)日：2008-01-23
申请号：CN200610012449.5
申请日：2006-03-17
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/08
Abstract: 本发明公开了一种具有全位姿反馈的六自由度微操作机器人。其特征是：工作台(1)与基座(4)之间由12个运动链分支相联，其中，6个运动链分支为反馈分支(2)，由两端带有柔性铰链(5)的反馈分支支柱(6)和应变片(7)组成；其余6个运动链分支为驱动分支(3)，由两端带有柔性铰链(9)的驱动分支支柱(8)、平行板弹性移动副(10)和压电陶瓷微位移器(11)组成。12个运动链分支分为3组，每组分别由2个反馈分支和2个驱动分支组成。该种具有全位姿反馈的六自由度微操作机器人的本体是一次加工成型的非组装件。本发明具有结构简单、尺寸小、制造成本低等优点，能实现无摩擦、无间隙和高分辨率的六个自由度的微动全闭环控制。在精密机械工程、电子封装、精细化工、光纤对接、生物和遗传工程、材料科学、毫微平面印刷、航空航天等领域中具有广阔的应用前景。
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