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公开(公告)号：CN111932624B
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202010809605.0
申请日：2020-08-13
Applicant: 秦皇岛燕大滨沅科技发展有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于坡度图像分割的安息角检测方法，包括以下步骤：A1、首先对像素进行两轮滤波，第一轮针对梯度方向进行滤波，滤除梯度方向为水平和垂直的像素点；第二轮根据梯度幅值进行滤波，对图像的各行自适应的计算阈值，滤除梯度幅值过小的像素；A2、接着通过计算像素之间的相似性进行直线检测；A3、最后对直线聚类，检测煤堆左右边缘，计算安息角。通过本发明的安息角检测方法，通过对散货堆场料堆进行安息角检测，预判物料的堆取范围，避免物料在堆场过程中超出堆料区域。
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公开(公告)号：CN115984195A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202211623801.4
申请日：2022-12-16
Applicant: 秦皇岛燕大滨沅科技发展有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于三维点云的车厢轮廓检测方法及系统，通过将云台不同角度的点云坐标进行拼接验证，得到完整点云车厢数据，并将三维点云数据转化到二维平面图像，通过图像处理的方式得到车厢轮廓区域坐标，然后通过坐标变换转化为系统坐标，传递给自动装车系统，指导自动装车作业，防止装车过程中，机械臂与车厢侧壁或车厢拉绳碰撞，还能够防止装车过程中，袋装货物装到车厢拉绳或车厢侧壁，从而散落货物。本发明能够实现高栏车、半挂车等车厢外轮廓和车厢拉绳的自动检测，为实现自动装车提供必要准备和前提条件。
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公开(公告)号：CN109650089B
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN201811560509.6
申请日：2018-12-20
Applicant: 秦皇岛燕大滨沅科技发展有限公司
IPC: B65G65/00
Abstract: 本发明公开了一种堆场堆取料机与场垛料堆的防碰撞方法，属于堆取料机无人化自动控制系统。本发明利用3D扫描仪对物料堆进行扫描，获取物料堆的三维点云数据，然后进行坐标变换，在堆场坐标系中建立物料堆的三维模型，利用待作业堆场的三维模型进行大机的自动作。在自动作业的过程中，获取与作业堆场的相邻物料堆的三维模型，实时计算出堆场单机空间三维姿态及动态三维模型。在一定的行走位置和俯仰角度下根据大机臂架的回转、俯仰角度，利用防碰撞检测方法，计算物料堆点云数据与大机臂架的距离，找到大机臂架的最大回转角度，主动避免物料堆与大机发生碰撞的风险，使得自动取料更加安全、高效。
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公开(公告)号：CN114803573A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210413986.X
申请日：2022-04-14
Applicant: 华能曹妃甸港口有限公司 , 秦皇岛燕大滨沅科技发展有限公司
Abstract: 本发明公开了自动控制技术领域的一种用于散货码头的自动装船换舱方法，该用于散货码头的自动装船换舱方法包括如下步骤：S1：通过管控系统获取船舶号码，确定船型，通过扫描确定船舱位置，通过船舶姿态检测仪确定船舶姿态；S2：通过船舶姿态检测仪实时监控船舶姿态，根据船舶姿态及船舶坐标确定目标舱对舱点；S3：确定对舱点后，根据当前位置和目标位置确定装船机移动及其大臂伸缩俯仰的移动路线，找到当前位置和对舱目标点的位置偏差，进而建立装船机的运动路线，本发明实现装船机换舱作业路径的自动规划，确保装船换舱作业安全高效的完成。
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公开(公告)号：CN110356862A
公开(公告)日：2019-10-22
申请号：CN201910470364.9
申请日：2019-05-31
Applicant: 燕山大学 , 秦皇岛燕大滨沅科技发展有限公司
Abstract: 本发明提供了一种基于GPS定位的堆取料机防碰撞方法及系统，该方法包括：根据获取的堆场和堆取料机单机的经纬度坐标信息分别对各堆取料机单机的大臂和配重进行轮廓建模，然后根据堆场和各单机的经纬度坐标信息计算选取的各防碰撞特征点的经纬度坐标信息，并计算各堆取料机单机之间的防碰撞目标距离，进而根据各堆取料机单机之间的防碰撞目标距离控制对应的堆取料机单机进行无碰撞作业。采用上述技术方案，克服了现有技术中防碰撞计算精确度过低的问题，同时解决了传统方法中计算过程繁琐，数据冗余量大的问题，不仅对单机的底盘、大臂和配重实现全方位防碰撞，且保障了防碰撞计算的高效性和精确性，相当程度上促进了无人化堆取料技术的发展。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117351426A
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202311378702.9
申请日：2023-10-24
Applicant: 秦皇岛燕大滨沅科技发展有限公司
Abstract: 本发明公开了一种散货港口粉尘监测方法，包括以下步骤：步骤1，通过实时图像数据采集系统，采集煤炭从煤垛到取料机悬臂皮带机，从装船机的悬臂皮带机落入船舱等处的煤粉尘图像，同时获取无粉尘的图像；步骤2，根据明暗通道原理对获取的图像进行预处理，分别提取明通道图像和暗通道图像；步骤3，然后对预处理的图像进行直方图均衡化；步骤4，直方图均衡化后，使用区域生长理论对图像进行分割。根据煤尘分布分析，考虑不同区域的具体扬尘控制要求，调整每个区域的喷水装置设置。
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公开(公告)号：CN115984195B
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202211623801.4
申请日：2022-12-16
Applicant: 秦皇岛燕大滨沅科技发展有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于三维点云的车厢轮廓检测方法及系统，通过将云台不同角度的点云坐标进行拼接验证，得到完整点云车厢数据，并将三维点云数据转化到二维平面图像，通过图像处理的方式得到车厢轮廓区域坐标，然后通过坐标变换转化为系统坐标，传递给自动装车系统，指导自动装车作业，防止装车过程中，机械臂与车厢侧壁或车厢拉绳碰撞，还能够防止装车过程中，袋装货物装到车厢拉绳或车厢侧壁，从而散落货物。本发明能够实现高栏车、半挂车等车厢外轮廓和车厢拉绳的自动检测，为实现自动装车提供必要准备和前提条件。
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公开(公告)号：CN115847412A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211559642.6
申请日：2022-12-06
Applicant: 秦皇岛燕大滨沅科技发展有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于分离框的异轨堆、取料机防碰撞运动规划方法，通过防撞框确定、碰撞检测，最后基于分离框的大机运动策略规划，通过GJK算法检测到两个大机的矩形虚拟框发生碰撞预警时，自动判断大机防碰撞运动策略，本发明的方法当检测到两个大机的矩形虚拟框发生碰撞预警时，能够自动规划大机的防碰撞运动策略，大大提高了堆场作业效率。
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公开(公告)号：CN113158363B
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN202110311241.8
申请日：2021-03-24
Applicant: 秦皇岛燕大滨沅科技发展有限公司
IPC: G06F30/17 , B65G67/60 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种基于3D建模的装船机智能防碰预警系统和方法，包括以下步骤：A1、装船机和装船机溜筒建模，获取溜筒线段的方程；A2、获取船舱的三维点云数据：利用三维激光雷达，对船舱及船舱底部扫描建模，进而获取船舱三维点云数据；A3、设置溜筒感兴趣区域；A4、搜索溜筒感兴趣区域的船舱三维点云数据，并计算感兴趣区域内点云数据与溜筒的距离；A5：判断是否发生碰撞：若在感兴趣区域内点云数据的数量大于数量阈值q，则认为装船机存在碰撞风险，及时报警处理并判断最短距离dmin，若最短距离dmin小于t，则报警并根据点云数据的方位及时做出防碰撞措施。
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公开(公告)号：CN111932624A
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN202010809605.0
申请日：2020-08-13
Applicant: 秦皇岛燕大滨沅科技发展有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于坡度图像分割的安息角检测方法，包括以下步骤：A1、首先对像素进行两轮滤波，第一轮针对梯度方向进行滤波，滤除梯度方向为水平和垂直的像素点；第二轮根据梯度幅值进行滤波，对图像的各行自适应的计算阈值，滤除梯度幅值过小的像素；A2、接着通过计算像素之间的相似性进行直线检测；A3、最后对直线聚类，检测煤堆左右边缘，计算安息角。通过本发明的安息角检测方法，通过对散货堆场料堆进行安息角检测，预判物料的堆取范围，避免物料在堆场过程中超出堆料区域。
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