公开(公告)号：CN109650089A

公开(公告)日：2019-04-19

申请号：CN201811560509.6

申请日：2018-12-20

Applicant: 秦皇岛燕大滨沅科技发展有限公司

Inventor： 董建伟 ,  李海滨 ,  贾璐 ,  张烁 ,  张建 ,  苏青 ,  张文明 ,  陈贵林 ,  李子鹤 ,  黄俊旗 ,  赵发 ,  霍雨龙

IPC: B65G65/00

Abstract: 本发明公开了一种堆场堆取料机与场垛料堆的防碰撞方法，属于堆取料机无人化自动控制系统。本发明利用3D扫描仪对物料堆进行扫描，获取物料堆的三维点云数据，然后进行坐标变换，在堆场坐标系中建立物料堆的三维模型，利用待作业堆场的三维模型进行大机的自动作。在自动作业的过程中，获取与作业堆场的相邻物料堆的三维模型，实时计算出堆场单机空间三维姿态及动态三维模型。在一定的行走位置和俯仰角度下根据大机臂架的回转、俯仰角度，利用防碰撞检测方法，计算物料堆点云数据与大机臂架的距离，找到大机臂架的最大回转角度，主动避免物料堆与大机发生碰撞的风险，使得自动取料更加安全、高效。

公开(公告)号：CN109650089B

公开(公告)日：2021-02-12

申请号：CN201811560509.6

申请日：2018-12-20

Applicant: 秦皇岛燕大滨沅科技发展有限公司

Inventor： 董建伟 ,  丁健 ,  邱良 ,  李健 ,  荆彦明 ,  李海滨 ,  贾璐 ,  张烁 ,  张建 ,  苏青 ,  张文明 ,  陈贵林 ,  李子鹤 ,  黄俊旗 ,  赵发 ,  霍雨龙

IPC: B65G65/00

Abstract: 本发明公开了一种堆场堆取料机与场垛料堆的防碰撞方法，属于堆取料机无人化自动控制系统。本发明利用3D扫描仪对物料堆进行扫描，获取物料堆的三维点云数据，然后进行坐标变换，在堆场坐标系中建立物料堆的三维模型，利用待作业堆场的三维模型进行大机的自动作。在自动作业的过程中，获取与作业堆场的相邻物料堆的三维模型，实时计算出堆场单机空间三维姿态及动态三维模型。在一定的行走位置和俯仰角度下根据大机臂架的回转、俯仰角度，利用防碰撞检测方法，计算物料堆点云数据与大机臂架的距离，找到大机臂架的最大回转角度，主动避免物料堆与大机发生碰撞的风险，使得自动取料更加安全、高效。