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公开(公告)号：CN110356862A
公开(公告)日：2019-10-22
申请号：CN201910470364.9
申请日：2019-05-31
Applicant: 燕山大学 , 秦皇岛燕大滨沅科技发展有限公司
Abstract: 本发明提供了一种基于GPS定位的堆取料机防碰撞方法及系统，该方法包括：根据获取的堆场和堆取料机单机的经纬度坐标信息分别对各堆取料机单机的大臂和配重进行轮廓建模，然后根据堆场和各单机的经纬度坐标信息计算选取的各防碰撞特征点的经纬度坐标信息，并计算各堆取料机单机之间的防碰撞目标距离，进而根据各堆取料机单机之间的防碰撞目标距离控制对应的堆取料机单机进行无碰撞作业。采用上述技术方案，克服了现有技术中防碰撞计算精确度过低的问题，同时解决了传统方法中计算过程繁琐，数据冗余量大的问题，不仅对单机的底盘、大臂和配重实现全方位防碰撞，且保障了防碰撞计算的高效性和精确性，相当程度上促进了无人化堆取料技术的发展。
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公开(公告)号：CN108284925A
公开(公告)日：2018-07-17
申请号：CN201810017467.5
申请日：2018-01-09
Applicant: 燕山大学 , 秦皇岛燕大滨沅科技发展有限公司
Abstract: 本发明涉及水尺测量技术领域，具体的说是一种复杂环境下水线的识别检测方法。该方法的步骤为：通过摄像机获取船舶与水面接触区域的视频，并通过该视频提取连续帧的图像，然后对图像进行模糊处理，对模糊处理后的图片分别进行迭代分割法进行分割，确定满载线位置，然后采用双阈值分割或直线检测法进行分割或检测确定满载线位置和水线位置，然后通过上述两步的结合，最终确定水线位置。本发明所述的方法步骤简单，准确率高，且不受海水浑浊度和风浪的影响。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110356862B
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN201910470364.9
申请日：2019-05-31
Applicant: 燕山大学 , 秦皇岛燕大滨沅科技发展有限公司
Abstract: 本发明提供了一种基于GPS定位的堆取料机防碰撞方法及系统，该方法包括：根据获取的堆场和堆取料机单机的经纬度坐标信息分别对各堆取料机单机的大臂和配重进行轮廓建模，然后根据堆场和各单机的经纬度坐标信息计算选取的各防碰撞特征点的经纬度坐标信息，并计算各堆取料机单机之间的防碰撞目标距离，进而根据各堆取料机单机之间的防碰撞目标距离控制对应的堆取料机单机进行无碰撞作业。采用上述技术方案，克服了现有技术中防碰撞计算精确度过低的问题，同时解决了传统方法中计算过程繁琐，数据冗余量大的问题，不仅对单机的底盘、大臂和配重实现全方位防碰撞，且保障了防碰撞计算的高效性和精确性，相当程度上促进了无人化堆取料技术的发展。
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公开(公告)号：CN109650089A
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201811560509.6
申请日：2018-12-20
Applicant: 秦皇岛燕大滨沅科技发展有限公司
IPC: B65G65/00
Abstract: 本发明公开了一种堆场堆取料机与场垛料堆的防碰撞方法，属于堆取料机无人化自动控制系统。本发明利用3D扫描仪对物料堆进行扫描，获取物料堆的三维点云数据，然后进行坐标变换，在堆场坐标系中建立物料堆的三维模型，利用待作业堆场的三维模型进行大机的自动作。在自动作业的过程中，获取与作业堆场的相邻物料堆的三维模型，实时计算出堆场单机空间三维姿态及动态三维模型。在一定的行走位置和俯仰角度下根据大机臂架的回转、俯仰角度，利用防碰撞检测方法，计算物料堆点云数据与大机臂架的距离，找到大机臂架的最大回转角度，主动避免物料堆与大机发生碰撞的风险，使得自动取料更加安全、高效。
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公开(公告)号：CN109650089B
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN201811560509.6
申请日：2018-12-20
Applicant: 秦皇岛燕大滨沅科技发展有限公司
IPC: B65G65/00
Abstract: 本发明公开了一种堆场堆取料机与场垛料堆的防碰撞方法，属于堆取料机无人化自动控制系统。本发明利用3D扫描仪对物料堆进行扫描，获取物料堆的三维点云数据，然后进行坐标变换，在堆场坐标系中建立物料堆的三维模型，利用待作业堆场的三维模型进行大机的自动作。在自动作业的过程中，获取与作业堆场的相邻物料堆的三维模型，实时计算出堆场单机空间三维姿态及动态三维模型。在一定的行走位置和俯仰角度下根据大机臂架的回转、俯仰角度，利用防碰撞检测方法，计算物料堆点云数据与大机臂架的距离，找到大机臂架的最大回转角度，主动避免物料堆与大机发生碰撞的风险，使得自动取料更加安全、高效。
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公开(公告)号：CN207329617U
公开(公告)日：2018-05-08
申请号：CN201721073626.0
申请日：2017-08-25
Applicant: 秦皇岛燕大滨沅科技发展有限公司
IPC: B65G43/02
Abstract: 本实用新型提供了一种皮带撕裂检测装置及皮带撕裂检测系统，涉及皮带输送机技术领域，该皮带撕裂检测装置包括具有容纳腔的安装壳，且安装壳设有开口，容纳腔内设有用于向皮带上照射光束的光源发射器和用于捕捉皮带上光源的相机，光源发射器和相机均固设在安装壳上。本实用新型的皮带撕裂检测装置具有检测便捷且使用灵活性高的特点。
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公开(公告)号：CN102527912A
公开(公告)日：2012-07-04
申请号：CN201110450203.7
申请日：2011-12-29
Applicant: 中原特钢股份有限公司 , 燕山大学
IPC: B21K1/10
Abstract: 本发明涉及一种锻造阶梯轴的工艺方法，特别是涉及一种上平下V砧锻造阶梯轴的工艺方法。该方法采用上平下V砧进行锻造，包括以下步骤，砧子每压下一次，坯料转动45°，砧子压下四次为一个工步，坯料转动角度180°，两个工步为一周，坯料转动360°。本发明的有益效果是：按照本工艺操作，锻件变形区应力状态好，中心区域具有良好的锻透性，变形部分轴线的偏移量小，坯料内部应力状态好，横向方向无拉应力，有利于中心压实。
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