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公开(公告)号：CN110356862A
公开(公告)日：2019-10-22
申请号：CN201910470364.9
申请日：2019-05-31
Applicant: 燕山大学 , 秦皇岛燕大滨沅科技发展有限公司
Abstract: 本发明提供了一种基于GPS定位的堆取料机防碰撞方法及系统，该方法包括：根据获取的堆场和堆取料机单机的经纬度坐标信息分别对各堆取料机单机的大臂和配重进行轮廓建模，然后根据堆场和各单机的经纬度坐标信息计算选取的各防碰撞特征点的经纬度坐标信息，并计算各堆取料机单机之间的防碰撞目标距离，进而根据各堆取料机单机之间的防碰撞目标距离控制对应的堆取料机单机进行无碰撞作业。采用上述技术方案，克服了现有技术中防碰撞计算精确度过低的问题，同时解决了传统方法中计算过程繁琐，数据冗余量大的问题，不仅对单机的底盘、大臂和配重实现全方位防碰撞，且保障了防碰撞计算的高效性和精确性，相当程度上促进了无人化堆取料技术的发展。
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公开(公告)号：CN1846948A
公开(公告)日：2006-10-18
申请号：CN200610012449.5
申请日：2006-03-17
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/08
Abstract: 本发明公开了一种具有全位姿反馈的六自由度微操作机器人。其特征是：工作台(1)与基座(4)之间由12个运动链分支相联，其中，6个运动链分支为反馈分支(2)，由两端带有柔性铰链(5)的反馈分支支柱(6)和应变片(7)组成；其余6个运动链分支为驱动分支(3)，由两端带有柔性铰链(9)的驱动分支支柱(8)、平行板弹性移动副(10)和压电陶瓷微位移器(11)组成。12个运动链分支分为3组，每组分别由2个反馈分支和2个驱动分支组成。该种具有全位姿反馈的六自由度微操作机器人的本体是一次加工成型的非组装件。本发明具有结构简单、尺寸小、制造成本低等优点，能实现无摩擦、无间隙和高分辨率的六个自由度的微动全闭环控制。在精密机械工程、电子封装、精细化工、光纤对接、生物和遗传工程、材料科学、毫微平面印刷、航空航天等领域中具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN110356862B
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN201910470364.9
申请日：2019-05-31
Applicant: 燕山大学 , 秦皇岛燕大滨沅科技发展有限公司
Abstract: 本发明提供了一种基于GPS定位的堆取料机防碰撞方法及系统，该方法包括：根据获取的堆场和堆取料机单机的经纬度坐标信息分别对各堆取料机单机的大臂和配重进行轮廓建模，然后根据堆场和各单机的经纬度坐标信息计算选取的各防碰撞特征点的经纬度坐标信息，并计算各堆取料机单机之间的防碰撞目标距离，进而根据各堆取料机单机之间的防碰撞目标距离控制对应的堆取料机单机进行无碰撞作业。采用上述技术方案，克服了现有技术中防碰撞计算精确度过低的问题，同时解决了传统方法中计算过程繁琐，数据冗余量大的问题，不仅对单机的底盘、大臂和配重实现全方位防碰撞，且保障了防碰撞计算的高效性和精确性，相当程度上促进了无人化堆取料技术的发展。
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公开(公告)号：CN100363157C
公开(公告)日：2008-01-23
申请号：CN200610012449.5
申请日：2006-03-17
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/08
Abstract: 本发明公开了一种具有全位姿反馈的六自由度微操作机器人。其特征是：工作台(1)与基座(4)之间由12个运动链分支相联，其中，6个运动链分支为反馈分支(2)，由两端带有柔性铰链(5)的反馈分支支柱(6)和应变片(7)组成；其余6个运动链分支为驱动分支(3)，由两端带有柔性铰链(9)的驱动分支支柱(8)、平行板弹性移动副(10)和压电陶瓷微位移器(11)组成。12个运动链分支分为3组，每组分别由2个反馈分支和2个驱动分支组成。该种具有全位姿反馈的六自由度微操作机器人的本体是一次加工成型的非组装件。本发明具有结构简单、尺寸小、制造成本低等优点，能实现无摩擦、无间隙和高分辨率的六个自由度的微动全闭环控制。在精密机械工程、电子封装、精细化工、光纤对接、生物和遗传工程、材料科学、毫微平面印刷、航空航天等领域中具有广阔的应用前景。
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