公开(公告)号：CN115534958A

公开(公告)日：2022-12-30

申请号：CN202211255180.9

申请日：2022-10-13

Applicant: 潍柴动力股份有限公司

Inventor： 韩沐林 ,  秦兆博 ,  秦晓辉 ,  于永基 ,  周岩 ,  宫永玉

IPC: B60W30/18 ,  B60W60/00

Abstract: 本申请提供了一种控制车辆驶出停车位的方法、装置与智能驾驶设备，该方法包括：确定目标车辆前方车道上是否有其他车辆行驶；在目标车辆前方车道上有其他车辆行驶的情况下，获取目标车辆与其他车辆的第一关系、第二关系和第三关系，并且根据第一关系、第二关系和第三关系确定目标车辆驶出目标停车位的路径。本申请解决了智能车辆驶出停车位时在不影响车道上行驶车辆的同时保证自车行驶的效率性和安全性的问题。

公开(公告)号：CN115494533A

公开(公告)日：2022-12-20

申请号：CN202211167811.1

申请日：2022-09-23

Applicant: 潍柴动力股份有限公司

Inventor： 庞涛 ,  周云水 ,  秦兆博 ,  刘建 ,  王学鹏 ,  宫永玉

IPC: G01S19/42

Abstract: 本申请提供了一种车辆定位方法、装置、存储介质及定位系统，其中，该方法包括：获取车辆的点云数据和全局矢量地图，获取点云数据中各个点的局部曲率，根据局部曲率提取特征点云，并且根据特征点云确定激光里程计残差，从全局矢量地图中提取出局部矢量区域，车辆的标识位于局部矢量区域内，将特征点云与矢量特征进行匹配，确定矢量地图匹配残差，矢量特征是从局部矢量区域中的矢量数据中筛选出来的，根据激光里程计残差和矢量地图匹配残差确定车辆的位姿数据。本申请解决了现有技术中单一传感器难以满足自动驾驶车辆的定位精度和鲁棒性要求的问题。

公开(公告)号：CN115454100A

公开(公告)日：2022-12-09

申请号：CN202211247742.5

申请日：2022-10-12

Applicant: 潍柴动力股份有限公司

Inventor： 杨泽宇 ,  秦兆博 ,  秦晓辉 ,  王龙晓 ,  王学鹏 ,  周岩

IPC: G05D1/02

Abstract: 本申请提供了一种全局速度规划方法、全局速度规划装置与规划系统。该方法包括第一规划步骤，采用速度规划算法，对接收到的车辆的总运行时长、出发时刻、全局行驶路径和路段限速信息进行速度规划，得到初始全局轨迹；获取步骤，控制车辆按照初始全局轨迹进行行驶，以获取车辆到达目标路径点的实际运行时长；第一比较步骤，在小于或者等于预定阈值的情况下，执行获取步骤至少一次，直到车辆到达目的地；第二比较步骤，大于预定阈值的情况下，计算剩余总运行时长和剩余全局路径，并依次执行第一规划步骤和获取步骤至少一次，直到车辆到达目的地，解决了现有技术难以在考虑车辆的准时到达需求的同时，通过较少的计算量确定车辆的全局轨迹的问题。

公开(公告)号：CN115583238A

公开(公告)日：2023-01-10

申请号：CN202211234790.0

申请日：2022-10-10

Applicant: 潍柴动力股份有限公司

Inventor： 杨泽宇 ,  秦兆博 ,  秦晓辉 ,  周岩 ,  刘建

IPC: B60W30/12 ,  B60W40/06

Abstract: 本申请提供了一种用于避免车道偏离的车辆控制方法、装置及车辆系统，该方法包括：构建车辆横向动力学模型；构建约束模型；根据车辆横向动力学模型和约束模型，构建车辆控制模型；根据车辆控制模型控制车辆，以使得车辆的运行满足约束模型的限制。从而使得车辆在行驶的过程中不会出现车道偏移的情况，减小驾驶员接管频率，进而提高车辆安全性，得以解决了现有技术中在出现车道偏离的情况下，因提醒驾驶员接管方向盘而容易产生安全问题的问题。