公开(公告)号：CN115454100A

公开(公告)日：2022-12-09

申请号：CN202211247742.5

申请日：2022-10-12

Applicant: 潍柴动力股份有限公司

Inventor： 杨泽宇 ,  秦兆博 ,  秦晓辉 ,  王龙晓 ,  王学鹏 ,  周岩

IPC: G05D1/02

Abstract: 本申请提供了一种全局速度规划方法、全局速度规划装置与规划系统。该方法包括第一规划步骤，采用速度规划算法，对接收到的车辆的总运行时长、出发时刻、全局行驶路径和路段限速信息进行速度规划，得到初始全局轨迹；获取步骤，控制车辆按照初始全局轨迹进行行驶，以获取车辆到达目标路径点的实际运行时长；第一比较步骤，在小于或者等于预定阈值的情况下，执行获取步骤至少一次，直到车辆到达目的地；第二比较步骤，大于预定阈值的情况下，计算剩余总运行时长和剩余全局路径，并依次执行第一规划步骤和获取步骤至少一次，直到车辆到达目的地，解决了现有技术难以在考虑车辆的准时到达需求的同时，通过较少的计算量确定车辆的全局轨迹的问题。

公开(公告)号：CN115583238A

公开(公告)日：2023-01-10

申请号：CN202211234790.0

申请日：2022-10-10

Applicant: 潍柴动力股份有限公司

Inventor： 杨泽宇 ,  秦兆博 ,  秦晓辉 ,  周岩 ,  刘建

IPC: B60W30/12 ,  B60W40/06

Abstract: 本申请提供了一种用于避免车道偏离的车辆控制方法、装置及车辆系统，该方法包括：构建车辆横向动力学模型；构建约束模型；根据车辆横向动力学模型和约束模型，构建车辆控制模型；根据车辆控制模型控制车辆，以使得车辆的运行满足约束模型的限制。从而使得车辆在行驶的过程中不会出现车道偏移的情况，减小驾驶员接管频率，进而提高车辆安全性，得以解决了现有技术中在出现车道偏离的情况下，因提醒驾驶员接管方向盘而容易产生安全问题的问题。