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公开(公告)号：CN115494533A
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202211167811.1
申请日：2022-09-23
Applicant: 潍柴动力股份有限公司
IPC: G01S19/42
Abstract: 本申请提供了一种车辆定位方法、装置、存储介质及定位系统，其中，该方法包括：获取车辆的点云数据和全局矢量地图，获取点云数据中各个点的局部曲率，根据局部曲率提取特征点云，并且根据特征点云确定激光里程计残差，从全局矢量地图中提取出局部矢量区域，车辆的标识位于局部矢量区域内，将特征点云与矢量特征进行匹配，确定矢量地图匹配残差，矢量特征是从局部矢量区域中的矢量数据中筛选出来的，根据激光里程计残差和矢量地图匹配残差确定车辆的位姿数据。本申请解决了现有技术中单一传感器难以满足自动驾驶车辆的定位精度和鲁棒性要求的问题。
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