公开(公告)号：CN115574841A

公开(公告)日：2023-01-06

申请号：CN202211242557.7

申请日：2022-10-11

Applicant: 潍柴动力股份有限公司

Inventor： 李建中 ,  周云水 ,  秦晓辉 ,  周岩 ,  刘建

IPC: G01C25/00 ,  G01S7/40

Abstract: 本申请提供了一种联合标定方法、联合标定装置和联合标定系统，该方法包括：在机器人的运动轨迹为直线运动轨迹时，获取多个第一坐标向量和多个第二坐标向量；在机器人的运动轨迹为圆弧运动轨迹时，获取相机轨迹的各轨迹点的坐标和第一雷达轨迹的各轨迹点的坐标；采用最小二乘算法对第一坐标向量和第二坐标向量进行拟合，得到目标旋转矩阵；根据目标旋转矩阵，将第一雷达轨迹的各轨迹点的坐标转换到相机坐标系下，得到多个转换轨迹点的坐标，转换轨迹点组成第二雷达轨迹；计算相机轨迹对应的圆心与第二雷达轨迹对应的圆心之间的向量，得到目标平移向量。该方法解决了现有技术中相机和雷达经常无共视区域导致基于目标的标定方法无法发挥作用的问题。

公开(公告)号：CN115494533A

公开(公告)日：2022-12-20

申请号：CN202211167811.1

申请日：2022-09-23

Applicant: 潍柴动力股份有限公司

Inventor： 庞涛 ,  周云水 ,  秦兆博 ,  刘建 ,  王学鹏 ,  宫永玉

IPC: G01S19/42

Abstract: 本申请提供了一种车辆定位方法、装置、存储介质及定位系统，其中，该方法包括：获取车辆的点云数据和全局矢量地图，获取点云数据中各个点的局部曲率，根据局部曲率提取特征点云，并且根据特征点云确定激光里程计残差，从全局矢量地图中提取出局部矢量区域，车辆的标识位于局部矢量区域内，将特征点云与矢量特征进行匹配，确定矢量地图匹配残差，矢量特征是从局部矢量区域中的矢量数据中筛选出来的，根据激光里程计残差和矢量地图匹配残差确定车辆的位姿数据。本申请解决了现有技术中单一传感器难以满足自动驾驶车辆的定位精度和鲁棒性要求的问题。

公开(公告)号：CN115585805A

公开(公告)日：2023-01-10

申请号：CN202211284723.X

申请日：2022-10-17

Applicant: 潍柴动力股份有限公司

Inventor： 郭翼彪 ,  周云水 ,  秦晓辉 ,  王学鹏 ,  王龙晓 ,  于永基

IPC: G01C21/16 ,  G01P3/00

Abstract: 本申请提供了一种车辆定位方法、定位装置、定位系统以及车辆，包括：获取相机采集的图像数据，依据图像数据构建重投影误差约束；获取IMU采集的原始IMU数据，依据原始IMU数据构建相邻时刻对应的IMU数据之间的IMU预积分约束；获取轮速计采集的原始轮速计数据，依据原始轮速计数据构建相邻时刻对应的轮速计数据之间的轮速计预积分约束；依据重投影误差约束、IMU预积分约束以及轮速计预积分约束，调整相机、IMU以及轮速计分别对应的三个权重，并依据调整后的三个权重，对目标车辆的位姿信息进行优化以得到目标位姿信息。本申请解决了相关技术中，车辆在颠簸道路上容易造成IMU激励突然增大，IMU数据异常，造成车辆的定位状态突变的技术问题。