公开(公告)号：CN119247747B

公开(公告)日：2025-03-14

申请号：CN202411777847.0

申请日：2024-12-05

Applicant: 湖南农业大学

Inventor： 万子平 ,  吴明亮 ,  唐乐为 ,  潘睿 ,  邹智军 ,  李松兵 ,  刘子琦 ,  张凯凯 ,  文张宏 ,  岳攀攀 ,  王晓宇

IPC: G05B11/42

Abstract: 本发明提供基于双缸协同运动的俯仰机构稳定控制方法，涉及俯仰机构稳定控制技术领域，该方法通过布置传感器在俯仰机构的关键位置，实时采集俯仰角度和加速度数据，以此为基础设定负载和摩擦系数。方法的核心在于定义并计算俯仰角度及其速度的误差，并利用模糊控制规则设计和PID控制实时以及双缸协同运动算法的构建，确保系统在动态模型下的稳定性和可控性。在不断地反馈与验证过程中，通过对模型的模拟输出与实际数据进行比对，优化控制参数，并设定不同工况下的性能评估指标，以实现对控制系统响应时间、超调量及误差的综合评估，从而提升俯仰机构的整体性能与稳定性。

公开(公告)号：CN119247747A

公开(公告)日：2025-01-03

申请号：CN202411777847.0

申请日：2024-12-05

Applicant: 湖南农业大学

Inventor： 万子平 ,  吴明亮 ,  唐乐为 ,  潘睿 ,  邹智军 ,  李松兵 ,  刘子琦 ,  张凯凯 ,  文张宏 ,  岳攀攀 ,  王晓宇

IPC: G05B11/42

Abstract: 本发明提供基于双缸协同运动的俯仰机构稳定控制方法，涉及俯仰机构稳定控制技术领域，该方法通过布置传感器在俯仰机构的关键位置，实时采集俯仰角度和加速度数据，以此为基础设定负载和摩擦系数。方法的核心在于定义并计算俯仰角度及其速度的误差，并利用模糊控制规则设计和PID控制实时以及双缸协同运动算法的构建，确保系统在动态模型下的稳定性和可控性。在不断地反馈与验证过程中，通过对模型的模拟输出与实际数据进行比对，优化控制参数，并设定不同工况下的性能评估指标，以实现对控制系统响应时间、超调量及误差的综合评估，从而提升俯仰机构的整体性能与稳定性。