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公开(公告)号：CN119459707A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411647465.6
申请日：2024-11-18
Applicant: 清华大学
IPC: B60W30/18 , B60W40/10 , B60W40/105
Abstract: 本申请涉及一种车辆控制方法、装置、计算机设备、可读存储介质和程序产品，用于目标车辆，目标车辆包括多个行动组件以及与各行动组件对应的驱动组件。所述方法包括：在目标车辆转向过程中，通过获取目标车辆的当前车辆角度以及各行动组件对应的当前行驶速度，可以根据当前车辆角度确定目标车辆的期望车辆角度，并根据期望车辆角度确定各行动组件对应的转向行驶速度，然后，即可根据各转向行驶速度以及各当前行驶速度，控制各驱动组件驱动各行动组件进行转向行驶。采用本方法能够提升车辆控制的精确性。
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公开(公告)号：CN113794406B
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN202110846699.3
申请日：2021-07-26
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请涉及一种基于励磁系统的电机转子位置确定方法、装置、计算机设备和存储介质。方法包括：采集预设时长内的励磁机的第一三相定子电流和第二三相定子电流，根据励磁机定子侧施加的三相对称电压及励磁机的定子电压方程，计算第一励磁机反电势、第二励磁机反电势；分别将第一励磁机反电势及第二励磁机反电势输入至低通滤波器，得到第一变化情况及第二变化情况；根据第一变化情况、第二变化情况，在预设电流变化与位置表单中提取电机转子的位置。本方法可以不依赖于电机的凸极性，避免主电机凸极性消失或者反转带来的不可靠因素。还可在主电机转子的静止情况下实现主电机转子初始位置估算，满足主电机启动控制的需求，提高主电机运行可靠性。
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公开(公告)号：CN112810596B
公开(公告)日：2021-10-12
申请号：CN202110051821.8
申请日：2021-01-15
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请涉及一种车辆转矩分配方法、装置、控制器和存储介质。该方法包括：获取目标车辆不同车速下每个电驱动单元的功率损耗模型；根据目标车辆的总车轮电转矩需求，确定车体两侧各电驱动单元的车轮电转矩需求及大小顺序；在目标车辆的每个车速状态下，根据每个电驱动单元的功率损耗模型及预设的车轮电转矩优化算法，得到同侧全部电驱动单元功率损耗总和最小条件；求解同侧全部电驱动单元功率损耗总和最小条件，得到每个电驱动单元的候选车轮电转矩分配；根据目标车辆的总车轮电转矩需求以及车体两侧各电驱动单元的车轮电转矩需求及大小顺序，在候选车轮电转矩分配方式中，确定出满足同侧全部电驱动单元功率损耗总和最小的最优分配方式。
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公开(公告)号：CN111216705B
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202010032162.9
申请日：2020-01-13
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提供一种针对所述双/多辅助动力单元串联混合动力系统的能量管理方法，包括各套辅助动力单元APU和各套动力电池之间的功率分配以及各套辅助动力单元内部的功率分配及上述功率分配方式的确定步骤。对于给定的总功率需求Pdemand，确定各APU的输出功率之和PAPU以实现各套辅助动力单元和各套动力电池之间的功率分配，并对于各APU的输出功率之和PAPU的任意值，确定相应地各APU目标输出功率PAPU,i，及在此功率下的发动机工况点，以便控制APU的发动机和发电机。
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公开(公告)号：CN109823163A
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201910167098.2
申请日：2019-03-06
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种采用鼓式制动器的电动轮总成，包括轮胎、轮辋、轮毂、转向节总成、鼓式制动器、内转子轮毂电机和行星齿轮减速器。行星齿轮减速器的输入为太阳轮，输出为行星架，行星架一体集成到轮毂上，并与轮辋连接，行星齿轮减速器的行星轮采用的塔式齿轮在较小轴向长度下实现较大传动比。内转子轮毂电机布置在所述行星齿轮减速器与鼓式制动器中间，通过中空的转子套筒将动力传递到太阳轮，转子套筒另一端连接鼓式制动器的制动鼓，制动器制动力通过行星齿轮减速器放大，可减小制动系统需提供的制动力，电机则可在制动时提供电制动力。转向节总成与轮毂从内转子轮毂电机和鼓式制动器中心穿过，转向节套筒与轮毂间布置轮毂轴承。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107600171A
公开(公告)日：2018-01-19
申请号：CN201710669446.7
申请日：2017-08-08
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种轮边/轮毂驱动多轴车辆的转向方法，包括：检测车辆行驶状态；如果车辆正常行驶，则以线控液压转向为主电子差距转向为辅的模式辅助转向；如果车辆低速行驶，则以所述电子差距转向的模式辅助转向。本发明在车辆正常行驶，线控液压转向为主电子差距转向为辅的模式辅助转向，可以保证可靠性和行驶稳定性；并且在车辆低速行驶，以电子差距转向的模式辅助转向，还可以改善多轴车辆在低速时的转向性能，增强车辆的机动性。
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公开(公告)号：CN116914964B
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202310859547.6
申请日：2023-07-13
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请涉及一种永磁体结构，包括多个永磁体单元，多个永磁体单元沿一圆周依次排列以形成至少一个永磁体阵列环，每个永磁体单元包括第一高磁能积永磁体、第二高磁能积永磁体以及抗退磁永磁体，第一高磁能积永磁体沿圆周方向的两侧分别设置有抗退磁永磁体，每个抗退磁永磁体远离第一高磁能积永磁体的一侧设置有第二高磁能积永磁体，第一高磁能积永磁体沿圆周方向的弧线长度大于抗退磁永磁体沿圆周方向的弧线长度。使用抗退磁永磁体填充易发生退磁的区域，以增强整个永磁体单元的抗退磁能力，同时，由于抗退磁永磁体使用量不大，即对磁能积影响较小。
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公开(公告)号：CN115727073B
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202211343701.6
申请日：2022-10-31
Applicant: 清华大学
IPC: F16D55/225 , F16D65/092 , F16D65/18 , F16D121/24 , F16D125/40 , F16D125/52
Abstract: 本发明涉及一种制动器及电动汽车。制动器包括制动盘和制动部。制动盘用于与运动部件连接。制动部处于制动位置时，制动部抵接于制动盘，以限制运动部件的动作。当制动部处于解锁位置时，制动部与制动盘分离，解除对运动部件的运动限制。驱动机构包括驱动件和传动组件，传动组件用于将驱动件的运动转化为制动部沿第一方向的移动，使得制动部在制动位置和解锁位置之间切换。通过将驱动件设置在制动部沿第二方向的一侧，从而减少驱动件和制动部整体沿轴向的占用空间，降低制动器与底盘转向机构发生干涉的可能，保证制动可靠性。通过传动组件的作用，使得驱动件的动力传递至制动部，节省轴向空间的同时，实现制动器的制动和解除制动的功能。
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公开(公告)号：CN116231162A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310114025.3
申请日：2023-02-01
Applicant: 清华大学
IPC: H01M10/615 , H01M10/625 , H01M10/637 , H01M10/46 , B60L58/27 , B60L58/12 , H02J7/00
Abstract: 本申请涉及一种电池自加热电路，所述电池自加热电路包括电池、开关电路以及三相电机，其中，所述电池、所述开关电路以及所述三相电机依次连接；在所述电池具有自加热需求时，所述电池、所述开关电路以及所述三相电机之间形成放电通路以及充电通路；其中，所述放电通路，用于供所述电池通过所述放电通路向所述三相电机中的其中一相放电；所述充电通路，用于供所述三相电机中的其余两相通过所述充电通路向所述电池充电。电池在放电和充电过程中，电池内部会发生极化反应，产生热量，从而实现电池的温度快速提升，避免了通过冷却液加热电池存在的热量不能完全利用的问题，进而提升了电池的加热效率。
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公开(公告)号：CN113915253B
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202111293220.4
申请日：2021-11-03
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及汽车制动技术领域，特别是涉及一种鼓式制动器，包括制动器壳体，所述制动器壳体内设置有制动蹄片以及回位弹片，所述回位弹片设置在所述制动蹄片轴向的侧部，所述制动蹄片围成中心开孔，所述回位弹片包括第一连接部和第二连接部，所述第一连接部和所述第二连接部之间通过弹性连接部连接，所述第一连接部用于连接所述制动器壳体，所述第二连接部用于连接所述制动蹄片，所述回位弹片的轴向投影不与所述中心开孔重合。本发明的所述鼓式制动器，充分利用了其轴向空间，在不影响制动器中心开孔大小的情况下，可以提供稳定且有效的制动蹄片复位能力，适用于安装至结构紧凑的电动轮。
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