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公开(公告)号：CN116126003A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202211504719.X
申请日：2022-11-28
Applicant: 海南大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明涉及一种基于Stewart平台的波浪补偿系统建模和位姿控制方法，该方法包括以下步骤：步骤1：对船载Stewart平台进行动力学分析并获取力平衡方程；步骤2：计算步桥机构对Stewart上平台的作用；步骤3：基于步桥机构对Stewart上平台的作用扩充力平衡方程，进而建立考虑步桥的船载Stewart平台动力学模型；步骤4：基于反步法设计Stewart平台位姿控制器，以控制Stewart平台的位姿。与现有技术相比，本发明具有提高波浪补偿的精度和提高位姿控制精度等优点。
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