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公开(公告)号：CN119427074A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202510050951.8
申请日：2025-01-13
Applicant: 泉州装备制造研究所
Abstract: 本发明涉及加工制造技术领域，提供一种多自由度浮动加工方法及多自由度浮动加工系统，该方法中，计算位置偏差用以精确调整多自由度浮动加工工具的实时位置，使多自由度浮动加工工具可以紧贴工件表面并均匀施加接触力，防止损伤待加工工件，避免局部过大压力造成工件表面划伤、材料去除过多或待加工工件变形。不仅使工件表面更平滑，减少粗糙度变化，提高加工质量，还可以降低多自由度浮动加工工具的磨损速率，延长多自由度浮动加工工具的使用寿命。
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公开(公告)号：CN115447624B
公开(公告)日：2024-11-19
申请号：CN202211228843.8
申请日：2022-10-09
Applicant: 泉州装备制造研究所
Abstract: 本发明涉及一种铁轨检测设备，尤其是一种单轨铁路巡检车，包括车架，所述车架的下侧设置有行走轮，所述车架宽度方向的两侧分别固定连接有风力平衡装置，所述风力平衡装置包括与所述车架固定连接的平衡支架、固定连接在所述平衡支架上的涵道罩、位于所述涵道罩内的叶轮以及用于驱动所述叶轮转动的风机，所述涵道罩的轴线竖直布置，所述风机固定连接在所述涵道罩或所述平衡支架上。通过在车架宽度方向的两侧分别设置风力平衡装置，利用叶轮向下吹风产生的推力使得车架保持平衡，可根据实际车况控制车架两侧风力平衡装置产生不同的推力，有效避免高速过弯时车架倾斜，进而使得铁路巡检车可以实现高速稳定行走，检测效率相对较高。
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公开(公告)号：CN117617326A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311482556.4
申请日：2023-11-09
Applicant: 福建省武夷山市永生茶业有限公司 , 泉州装备制造研究所
IPC: A23F3/06 , G06Q10/047 , G06Q50/04
Abstract: 本发明涉及茶叶摇青计算机系统，提供一种摇青方法及摇青系统，该方法首先基于初始路径，控制目标水筛对承载的茶叶进行自动摇青；然后在自动摇青过程中，实时获取第一茶叶信息和第一环境信息，并将第一茶叶信息和第一环境信息输入至运动路径规划模型，得到运动路径规划模型输出的目标水筛的目标路径；最后基于目标路径，对初始路径进行优化，实现对目标水筛的闭环控制；其中，初始路径和运动路径规划模型均基于对人工摇青过程中样本水筛的运动过程进行模仿学习得到。该方法通过控制目标水筛对承载的茶叶进行自动摇青，可以提高摇青效率，降低摇青成本。借助于自动摇青过程中的第一茶叶信息和第一环境信息，对初始路径进行优化，可以提升茶叶质量。
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公开(公告)号：CN112720477B
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202011531432.7
申请日：2020-12-22
Applicant: 泉州装备制造研究所
Abstract: 本发明一种基于局部点云模型的物体最优抓取识别方法，其先通过线激光位移传感器获取被测物体的局部点云模型，然后提取点云模型的轮廓并基于重心点生成抓取长方体，再基于抓取评价规则并量化计算抓取长方体的得分，最终确定最优抓取方式。通过该方法可以自动判断物体的最优抓取方式以便利用机械臂等操作工具进行抓取操作，该方法满足了准确性、实时性和通用性的要求，研究成果可应用于工业上物流分拣及搬运等领域。
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公开(公告)号：CN112374119B
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202011223441.X
申请日：2020-11-05
Applicant: 泉州装备制造研究所
Abstract: 本发明提供一种自适应机场物流系统，包括行李传送带、码垛机械手、复合抓手以及装载车位，该自适应机场物流系统采用以下步骤实现行李抓取和码垛：S1、检测装载车是否进入所述装载车位；S2、检测行李箱是否被输送到所述行李传送带上的预定位置；S3、检测被输送到所述预定位置的所述行李箱的尺寸信息和位姿信息；S4、规划码垛位置，并规划所述码垛机械手的抓取路径；S5、控制所述复合抓手按所述抓取路径运动，并通过所述复合抓手将所述行李箱抓取到所述码垛位置。本发明提供的物流系统可代替人工进行行李的分拣以及将行李从离港行李转盘上装运至行李拖车，行李受损和分配错误风险相对较低且人力成本相对较低。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112297049A
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN202011224845.0
申请日：2020-11-05
Applicant: 泉州装备制造研究所
Abstract: 本发明提供一种复合抓手，包括支撑架、两个夹持组件、用于各驱动所述夹持组件动作的夹持驱动装置以及连接在所述支撑架上且位于两个所述夹持组件之间的吸附组件，所述吸附组件包括一端固定连接在所述支撑架上的连接架、固定连接在所述连接架另一端的弹簧阻尼转盘、固定连接在所述弹簧阻尼转盘远离所述连接架一端上的弹簧阻尼直线滑台以及固定连接在所述弹簧阻尼直线滑台的吸盘。本发明提供的复合抓手可与常规的机械手配合用于代替人工完成机场行李的转运，省时省力，且成本相对较低；通过设置弹簧阻尼转盘和弹簧阻尼直线滑台，可利用弹簧阻尼转盘矫正行李的姿态误差，利用弹簧阻尼直线滑台校正行李的位置误差，夹持准确性和牢固性相对较好。
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公开(公告)号：CN110497423A
公开(公告)日：2019-11-26
申请号：CN201910778733.0
申请日：2019-08-22
Applicant: 泉州装备制造研究所
Abstract: 本发明提供一种机械手自适应加工方法，机械手的末端安装有用于采集所述机械手与工件接触力值的传感器，加工工具安装在所述传感器上；该加工方法包括建立模型、初次接触和稳定加工等步骤，通过生成显式的路径函数，并根据传感器检测的力值的反馈值补偿路径误差，实现力位混合控制，加工稳定性相对较好且加工精度相对较高功能，同时由于加工工具沿工件的表面的切向方向与该加工面接触，使得加工工具沿加工路径接触工件表面达到期望接触力后，接触面法向分速度为零，实现加工工具和工件之间的稳定接触且不会发生大碰撞，进一步提高加工稳定性。
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公开(公告)号：CN106504262A
公开(公告)日：2017-03-15
申请号：CN201610917456.3
申请日：2016-10-21
Applicant: 泉州装备制造研究所
CPC classification number: G06T2207/10004 , G06T2207/20024 , G06T2207/20081 , G06T2207/20104
Abstract: 本发明公开一种多特征融合的小瓷砖智能定位方法，包括以下步骤：步骤1，图像采集通过高速线阵CCD相机采集图像；步骤2，图像预处理，先灰度化图像，再进行滤波去噪处理，对滤波图采用边缘检测算法分割，再提取小瓷砖轮廓，得瓷砖轮廓图；步骤3，特征提取，基于步骤2的轮廓图中瓷砖轮廓的几何特性生成相应的基元特征；利用步骤2的滤波图与轮廓掩膜图进行逻辑与运算，再将运算结果图转入HSV颜色空间，并生成颜色特征；将基元特征与颜色特征生成组合特征；步骤4，图像目标判定；步骤5，瓷砖定位。本发明完成了在大FOV下小瓷砖的高精度定位，为视觉检测与机器人抓取提供精确的定位数据，且多分割单元可在多线程系统中并发运行，提高系统的实时性。
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公开(公告)号：CN116522806B
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310805671.4
申请日：2023-07-03
Applicant: 泉州装备制造研究所
Abstract: 本发明涉及数据处理技术领域，提供一种抛光工艺参数优化方法、抛光系统、电子设备及存储介质，首先获取用户输入的目标工件的抛光工艺参数的取值，抛光工艺参数包括抛光工具施加的压力、抛光工具的转速和进给速度；然后将目标工件的抛光工艺参数的取值输入至表面粗糙度预测模型，由表面粗糙度预测模型基于XGBoost算法确定目标工件经所述抛光工具进行抛光作业后的表面粗糙度。该方法结合抛光工具施加的压力、抛光工具的转速和进给速度等抛光工艺参数，利用XGBoost算法确定目标工件经抛光工具进行抛光作业后的表面粗糙度，可以实现对表面粗糙度的准确预测，为后续实现精确的表面质量控制提供理论基础，有助于提高抛光工具的抛光效率。
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公开(公告)号：CN115447624A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202211228843.8
申请日：2022-10-09
Applicant: 泉州装备制造研究所
Abstract: 本发明涉及一种铁轨检测设备，尤其是一种单轨铁路巡检车，包括车架，所述车架的下侧设置有行走轮，所述车架宽度方向的两侧分别固定连接有风力平衡装置，所述风力平衡装置包括与所述车架固定连接的平衡支架、固定连接在所述平衡支架上的涵道罩、位于所述涵道罩内的叶轮以及用于驱动所述叶轮转动的风机，所述涵道罩的轴线竖直布置，所述风机固定连接在所述涵道罩或所述平衡支架上。通过在车架宽度方向的两侧分别设置风力平衡装置，利用叶轮向下吹风产生的推力使得车架保持平衡，可根据实际车况控制车架两侧风力平衡装置产生不同的推力，有效避免高速过弯时车架倾斜，进而使得铁路巡检车可以实现高速稳定行走，检测效率相对较高。
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