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公开(公告)号：CN106323989B
公开(公告)日：2019-05-17
申请号：CN201610917283.5
申请日：2016-10-21
Applicant: 泉州装备制造研究所
IPC: G01N21/896
Abstract: 本发明公开一种瓷砖的色差在线检测系统及方法，系统包括工业相机、环形光源和计算机，所述工业相机带有可触发其工作的外触发装置，工业相机与环形光源均安装于生产瓷砖的悬挂流水线上的密闭空间中，工业相机通过数据线与计算机连接，计算机还与工业机器人系统连接。本发明对单块瓷砖实时进行色差检测并剔除残次品，提高了产品的质量。
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公开(公告)号：CN106643549A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201611060938.8
申请日：2017-02-07
Applicant: 泉州装备制造研究所
IPC: G01B11/24
CPC classification number: G01B11/24
Abstract: 本发明公开一种基于机器视觉的瓷砖尺寸检测方法，包括：步骤1、图像采集与预处理：对瓷砖图像进行标定，再进行滤波、梯度锐化；步骤2、提取轮廓、确立拟合与分割点：以斜外接矩形的包络线为基准，采用最近邻搜寻算法确立瓷砖轮廓的分割点；步骤3、长、宽度和完整度计算：确定各分割点的坐标，采用欧式距离度量瓷砖长度和宽度，计算完整度；步骤4、采用最小二乘法对分割的轮廓线进行拟合，计算边直度；步骤5、合格判定：将测量得到的瓷砖长度、宽度、完整度和边直度与标准值进行比较，判断瓷砖是否合格。本发明可准确的检出瓷砖的真实物理尺寸，提高了瓷砖自动化检测水平。
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公开(公告)号：CN106504262A
公开(公告)日：2017-03-15
申请号：CN201610917456.3
申请日：2016-10-21
Applicant: 泉州装备制造研究所
CPC classification number: G06T2207/10004 , G06T2207/20024 , G06T2207/20081 , G06T2207/20104
Abstract: 本发明公开一种多特征融合的小瓷砖智能定位方法，包括以下步骤：步骤1，图像采集通过高速线阵CCD相机采集图像；步骤2，图像预处理，先灰度化图像，再进行滤波去噪处理，对滤波图采用边缘检测算法分割，再提取小瓷砖轮廓，得瓷砖轮廓图；步骤3，特征提取，基于步骤2的轮廓图中瓷砖轮廓的几何特性生成相应的基元特征；利用步骤2的滤波图与轮廓掩膜图进行逻辑与运算，再将运算结果图转入HSV颜色空间，并生成颜色特征；将基元特征与颜色特征生成组合特征；步骤4，图像目标判定；步骤5，瓷砖定位。本发明完成了在大FOV下小瓷砖的高精度定位，为视觉检测与机器人抓取提供精确的定位数据，且多分割单元可在多线程系统中并发运行，提高系统的实时性。
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公开(公告)号：CN106643549B
公开(公告)日：2019-04-30
申请号：CN201611060938.8
申请日：2017-02-07
Applicant: 泉州装备制造研究所
IPC: G01B11/24
Abstract: 本发明公开一种基于机器视觉的瓷砖尺寸检测方法，包括：步骤1、图像采集与预处理：对瓷砖图像进行标定，再进行滤波、梯度锐化；步骤2、提取轮廓、确立拟合与分割点：以斜外接矩形的包络线为基准，采用最近邻搜寻算法确立瓷砖轮廓的分割点；步骤3、长、宽度和完整度计算：确定各分割点的坐标，采用欧式距离度量瓷砖长度和宽度，计算完整度；步骤4、采用最小二乘法对分割的轮廓线进行拟合，计算边直度；步骤5、合格判定：将测量得到的瓷砖长度、宽度、完整度和边直度与标准值进行比较，判断瓷砖是否合格。本发明可准确的检出瓷砖的真实物理尺寸，提高了瓷砖自动化检测水平。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107063458B
公开(公告)日：2018-10-26
申请号：CN201611060933.5
申请日：2017-02-07
Applicant: 泉州装备制造研究所
IPC: G01J3/46
Abstract: 本发明公开基于机器视觉的瓷砖色度分块检测方法，包括：步骤1、图像采集与定位；步骤2、图像位姿矫正：采用基于ROI图像斜外接矩对角线进行几何变换，以矫正瓷砖位姿；步骤3、图像分块：采用横竖分块策略将步骤2校正后的ROI图像均匀分割成测试模块，测试模块为最小ROI图像；步骤4、复合掩模：采用复合逻辑运算方法对分割后的测试模块进行掩模处理；步骤5、色差检测将掩模处理后的测试模块转换到HSV颜色空间，生成颜色特征并与标准值对比，判别出瓷砖是否存在色彩缺陷。本发明结合仿射变换、分块处理、复合掩膜、颜色空间、特征提取技术，完成瓷砖的视觉色差检测，该检测表现良好，解决了无法真实表征瓷砖固有的颜色色差检测问题。
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公开(公告)号：CN109867235A
公开(公告)日：2019-06-11
申请号：CN201910123993.4
申请日：2019-02-19
Applicant: 泉州装备制造研究所
Abstract: 本发明提供一种基于有限元的叉装车主被动控制方法，该叉装车包括车身、驱动臂、货叉以及车载系统，所述车身的驾驶室内安装有显示屏和报警器，所述车身和所述驱动臂上安装有姿态传感器，所述货叉上安装有载重传感器，该主被动控制方法包括有限元分析、工况采集和车辆控制等步骤，通过显示器显示各传感器采集的数据，便于驾驶员对叉装车进行各种安全操作，降低对驾驶员的经验要求，实现被动控制，同时通在使用前过进行有限元分析，使用时通过对比有限元分析结果与叉装车的工况采集数据，当出现危险状态时，叉装车可主动制动并发出警报，实现主动控制，安全性较高；通过主动控制和被动控制的结合，叉装车的安全系统开发难度相对较低。
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公开(公告)号：CN107063458A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201611060933.5
申请日：2017-02-07
Applicant: 泉州装备制造研究所
IPC: G01J3/46
CPC classification number: G01J3/46 , G01J2003/467
Abstract: 本发明公开基于机器视觉的瓷砖色度分块检测方法，包括：步骤1、图像采集与定位；步骤2、图像位姿矫正：采用基于ROI图像斜外接矩对角线进行几何变换，以矫正瓷砖位姿；步骤3、图像分块：采用横竖分块策略将步骤2校正后的ROI图像均匀分割成测试模块，测试模块为最小ROI图像；步骤4、复合掩模：采用复合逻辑运算方法对分割后的测试模块进行掩模处理；步骤5、色差检测将掩模处理后的测试模块转换到HSV颜色空间，生成颜色特征并与标准值对比，判别出瓷砖是否存在色彩缺陷。本发明结合仿射变换、分块处理、复合掩膜、颜色空间、特征提取技术，完成瓷砖的视觉色差检测，该检测表现良好，解决了无法真实表征瓷砖固有的颜色色差检测问题。
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公开(公告)号：CN106323989A
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201610917283.5
申请日：2016-10-21
Applicant: 泉州装备制造研究所
IPC: G01N21/896
CPC classification number: G01N21/896
Abstract: 本发明公开一种瓷砖的色差在线检测系统及方法，系统包括工业相机、环形光源和计算机，所述工业相机带有可触发其工作的外触发装置，工业相机与环形光源均安装于生产瓷砖的悬挂流水线上的密闭空间中，工业相机通过数据线与计算机连接，计算机还与工业机器人系统连接。本发明对单块瓷砖实时进行色差检测并剔除残次品，提高了产品的质量。
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公开(公告)号：CN206132660U
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201621144099.3
申请日：2016-10-21
Applicant: 泉州装备制造研究所
Abstract: 本实用新型涉及一种小规格瓷砖视觉分拣装置,包括输送装置、图像采集装置、图像处理装置以及控制器，输送装置包括机架和设置在机架上的传送带，还包括与控制器连接的残次品剔除装置，残次品剔除装置包括工业机器人和用以挑拣瓷砖的挑拣机构，挑拣机构连接在工业机器人上，图像采集装置包括对应传送带设置的隔离暗箱，隔离暗箱内设有安装架和光源，安装架上设有线阵CCD相机，还包括用以感测瓷砖来料的传感器，传感器设置在隔离暗箱的进料口且连接至控制器。该方案，通过工业机器人和挑拣机构对瓷砖残次品进行分拣，提高分拣速度，降低产品的生产周期，有效地减少了人工成本，采用线阵CCD相机对瓷砖进行图像采集，能够提高检测精度。
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