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公开(公告)号：CN119427074A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202510050951.8
申请日：2025-01-13
Applicant: 泉州装备制造研究所
Abstract: 本发明涉及加工制造技术领域，提供一种多自由度浮动加工方法及多自由度浮动加工系统，该方法中，计算位置偏差用以精确调整多自由度浮动加工工具的实时位置，使多自由度浮动加工工具可以紧贴工件表面并均匀施加接触力，防止损伤待加工工件，避免局部过大压力造成工件表面划伤、材料去除过多或待加工工件变形。不仅使工件表面更平滑，减少粗糙度变化，提高加工质量，还可以降低多自由度浮动加工工具的磨损速率，延长多自由度浮动加工工具的使用寿命。
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公开(公告)号：CN118990461B
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202411502786.7
申请日：2024-10-25
Applicant: 泉州装备制造研究所
Abstract: 本发明公开了一种模块化气电混合仿生机器人及其仿生机械臂，包括机械臂本体，机械臂本体包括依次连接的肩部模块、上臂结构和前臂结构；肩部模块包括肩部关节电机一、直角连接架、肩部关节电机二、连接件和肩部关节电机三，上臂结构包上臂支座、气动肌腱一、气动肌腱二、肘部法兰盘一、肘部法兰盘二和肘部位姿传感器，前臂结构包括肘部关节电机、肘部法兰盘三、气动肌腱三、腕部法兰盘、腕部位姿传感器和支撑杆，本发明前臂结构中腕部的旋前/旋后，肩部的外展/内旋、前伸/后伸以及上臂/前臂的旋转，均由电机作为驱动源驱动，肘部弯曲动作以及腕部弯曲动作由多个气动肌腱驱动实现的，更符合人类的身体结构，实现肌肉的协同工作和柔性运动。
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公开(公告)号：CN118990461A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202411502786.7
申请日：2024-10-25
Applicant: 泉州装备制造研究所
Abstract: 本发明公开了一种模块化气电混合仿生机器人及其仿生机械臂，包括机械臂本体，机械臂本体包括依次连接的肩部模块、上臂结构和前臂结构；肩部模块包括肩部关节电机一、直角连接架、肩部关节电机二、连接件和肩部关节电机三，上臂结构包上臂支座、气动肌腱一、气动肌腱二、肘部法兰盘一、肘部法兰盘二和肘部位姿传感器，前臂结构包括肘部关节电机、肘部法兰盘三、气动肌腱三、腕部法兰盘、腕部位姿传感器和支撑杆，本发明前臂结构中腕部的旋前/旋后，肩部的外展/内旋、前伸/后伸以及上臂/前臂的旋转，均由电机作为驱动源驱动，肘部弯曲动作以及腕部弯曲动作由多个气动肌腱驱动实现的，更符合人类的身体结构，实现肌肉的协同工作和柔性运动。
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