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公开(公告)号：CN114004888B
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202111279402.6
申请日：2021-11-01
Applicant: 泉州装备制造研究所
IPC: G06T7/73 , G06V10/26 , G06V10/30 , G06V10/762 , G01B11/02
Abstract: 本发明涉及一种基于3D点云数据的物体抓取位姿计算方法，其首先获取物体的点云数据，然后基于邻域点个数对点云数据进行噪点滤波，接着再基于欧式距离阈值对点云数据进行分割聚类处理，以确定物体数量信息，最后基于最小外接矩形判断每组物体的状态是否符合抓取要求，对于符合要求的再计算其抓取位姿。可见，本发明在进行抓取位姿计算之前，先进行物体状态判断，只有符合抓取要求的物体才会进行抓取位姿计算，这样可以提高机械臂的抓取效率，实现物体的高效准确抓取。
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公开(公告)号：CN104766325B
公开(公告)日：2017-12-19
申请号：CN201510165369.2
申请日：2015-04-09
Applicant: 泉州装备制造研究所
IPC: G06T7/30
Abstract: 本发明提供一种鞋面喷胶轨迹线的计算方法，首先通过线性激光扫描器扫描一组鞋底和鞋面，得到两组点云数据，再通过预处理使得原始点云对的矩阵大小相同，而后通过SVD奇异矩阵分解法实现了粗匹配，使得点云对方向一致且相互靠近后，再通过ICP算法实现精确配准，获得点云对之间的坐标变换关系。同时由于实际生产需求，利用Bezier曲线算法实现了鞋底轮廓点云集的局部拟合变形，实现了鞋面喷胶轨迹线的精确计算，从而实现了喷胶自动化。
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公开(公告)号：CN118898548B
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411395565.4
申请日：2024-10-08
Applicant: 泉州装备制造研究所
Abstract: 本发明提供一种基于灰度世界假设理论的图像增强方法、装置及机器人，涉及计算机视觉技术领域，该方法中将原始图像的色彩信息和结构信息进行解耦，并将结构信息采用灰度变换网络进行恢复，将色彩信息采用重渲染网络进行恢复，可以提高图像增强结果的自然性和色彩一致性。该方法采用的重渲染网络包括第一特征提取分支、第二特征提取分支、双特征融合模块以及解码层，通过双特征融合模块将原始图像的第一特征与灰度图像的第二特征进行融合，可以充分利用原始图像的色彩信息，使最终得到的图像增强结果具有更好的色彩一致性和更准确的曝光率，更加自然和丰富多彩。
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公开(公告)号：CN118691503B
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN202411171672.9
申请日：2024-08-26
Applicant: 泉州装备制造研究所
Abstract: 本发明涉及图像处理技术领域，提供一种基于傅里叶频域注意力机制的运动去模糊方法及装置，该方法首先获取待处理图像；然后将待处理图像输入至运动去模糊模型，得到运动去模糊模型输出的去模糊图像。该方法采用的运动去模糊模型中引入了半实例化频域通道注意模块，可以同时关注待处理图像的高频和低频分量的信息，可以实现对待处理图像中包含的信息进行充分利用，使恢复得到的图像效果更加清晰。
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公开(公告)号：CN104766325A
公开(公告)日：2015-07-08
申请号：CN201510165369.2
申请日：2015-04-09
Applicant: 泉州装备制造研究所
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明提供一种鞋面喷胶轨迹线的计算方法，首先通过线性激光扫描器扫描一组鞋底和鞋面，得到两组点云数据，再通过预处理使得原始点云对的矩阵大小相同，而后通过SVD奇异矩阵分解法实现了粗匹配，使得点云对方向一致且相互靠近后，再通过ICP算法实现精确配准，获得点云对之间的坐标变换关系。同时由于实际生产需求，利用Bezier曲线算法实现了鞋底轮廓点云集的局部拟合变形，实现了鞋面喷胶轨迹线的精确计算，从而实现了喷胶自动化。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118691503A
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202411171672.9
申请日：2024-08-26
Applicant: 泉州装备制造研究所
Abstract: 本发明涉及图像处理技术领域，提供一种基于傅里叶频域注意力机制的运动去模糊方法及装置，该方法首先获取待处理图像；然后将待处理图像输入至运动去模糊模型，得到运动去模糊模型输出的去模糊图像。该方法采用的运动去模糊模型中引入了半实例化频域通道注意模块，可以同时关注待处理图像的高频和低频分量的信息，可以实现对待处理图像中包含的信息进行充分利用，使恢复得到的图像效果更加清晰。
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公开(公告)号：CN112720477B
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202011531432.7
申请日：2020-12-22
Applicant: 泉州装备制造研究所
Abstract: 本发明一种基于局部点云模型的物体最优抓取识别方法，其先通过线激光位移传感器获取被测物体的局部点云模型，然后提取点云模型的轮廓并基于重心点生成抓取长方体，再基于抓取评价规则并量化计算抓取长方体的得分，最终确定最优抓取方式。通过该方法可以自动判断物体的最优抓取方式以便利用机械臂等操作工具进行抓取操作，该方法满足了准确性、实时性和通用性的要求，研究成果可应用于工业上物流分拣及搬运等领域。
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公开(公告)号：CN112837249A
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN202011627798.4
申请日：2020-12-31
Applicant: 泉州装备制造研究所
Abstract: 本发明提供一种焊接机器人低对比度图像增强方法，采集所需要的原始图像；将原始图像进行归一化处理；将处理后的图像转化到HSV颜色空间；通过Retinex原理对转化后的图像进行图像分解，分解为反射层和亮度层；进行亮度自适应调整后，重构图像；将重构的图像采用限制对比度自适应直方图均衡进行处理，之后再将处理的图像从HSV颜色空间转换为RGB，借助于视觉的方法，实现焊缝区域的优化，为后面的焊缝提取提供重要的支撑和保障。
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公开(公告)号：CN111227444A
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN202010053936.6
申请日：2020-01-17
Applicant: 泉州装备制造研究所
IPC: A43D25/18
Abstract: 本发明涉及一种基于k最近邻的3D鞋底喷胶路径规划方法，其包括：步骤1、通过激光器对鞋底进行扫描，获取原始鞋底点云数据；步骤2、对原始鞋底点云数据进行过滤，获取处理后的鞋底点云数据；步骤3、根据处理后的鞋底云数据，提取鞋底的外轮廓；步骤4、根据鞋底的外轮廓提取鞋底内轮廓，对鞋底内轮廓进行处理，形成喷胶路径点集。本发明基于点云数据，综合高度阈值及基于kNN的邻域滤波算法，过滤掉噪声点及异常点，避免了传统方法过滤后仍存在噪声团簇的问题，有效地提升了滤波效率，从而提高了喷胶路径的精确度。
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公开(公告)号：CN106504262A
公开(公告)日：2017-03-15
申请号：CN201610917456.3
申请日：2016-10-21
Applicant: 泉州装备制造研究所
CPC classification number: G06T2207/10004 , G06T2207/20024 , G06T2207/20081 , G06T2207/20104
Abstract: 本发明公开一种多特征融合的小瓷砖智能定位方法，包括以下步骤：步骤1，图像采集通过高速线阵CCD相机采集图像；步骤2，图像预处理，先灰度化图像，再进行滤波去噪处理，对滤波图采用边缘检测算法分割，再提取小瓷砖轮廓，得瓷砖轮廓图；步骤3，特征提取，基于步骤2的轮廓图中瓷砖轮廓的几何特性生成相应的基元特征；利用步骤2的滤波图与轮廓掩膜图进行逻辑与运算，再将运算结果图转入HSV颜色空间，并生成颜色特征；将基元特征与颜色特征生成组合特征；步骤4，图像目标判定；步骤5，瓷砖定位。本发明完成了在大FOV下小瓷砖的高精度定位，为视觉检测与机器人抓取提供精确的定位数据，且多分割单元可在多线程系统中并发运行，提高系统的实时性。
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