公开(公告)号：CN110497423A

公开(公告)日：2019-11-26

申请号：CN201910778733.0

申请日：2019-08-22

Applicant: 泉州装备制造研究所

Inventor： 杨进兴 ,  谢银辉 ,  李俊 ,  冯明琪

IPC: B25J11/00 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明提供一种机械手自适应加工方法，机械手的末端安装有用于采集所述机械手与工件接触力值的传感器，加工工具安装在所述传感器上；该加工方法包括建立模型、初次接触和稳定加工等步骤，通过生成显式的路径函数，并根据传感器检测的力值的反馈值补偿路径误差，实现力位混合控制，加工稳定性相对较好且加工精度相对较高功能，同时由于加工工具沿工件的表面的切向方向与该加工面接触，使得加工工具沿加工路径接触工件表面达到期望接触力后，接触面法向分速度为零，实现加工工具和工件之间的稳定接触且不会发生大碰撞，进一步提高加工稳定性。

公开(公告)号：CN110497423B

公开(公告)日：2022-08-16

申请号：CN201910778733.0

申请日：2019-08-22

Applicant: 泉州装备制造研究所

Inventor： 杨进兴 ,  谢银辉 ,  李俊 ,  冯明琪

IPC: B25J11/00 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明提供一种机械手自适应加工方法，机械手的末端安装有用于采集所述机械手与工件接触力值的传感器，加工工具安装在所述传感器上；该加工方法包括建立模型、初次接触和稳定加工等步骤，通过生成显式的路径函数，并根据传感器检测的力值的反馈值补偿路径误差，实现力位混合控制，加工稳定性相对较好且加工精度相对较高功能，同时由于加工工具沿工件的表面的切向方向与该加工面接触，使得加工工具沿加工路径接触工件表面达到期望接触力后，接触面法向分速度为零，实现加工工具和工件之间的稳定接触且不会发生大碰撞，进一步提高加工稳定性。