公开(公告)号：CN119759056A

公开(公告)日：2025-04-04

申请号：CN202411908548.6

申请日：2024-12-23

Applicant: 河南科技大学

Inventor： 宋晓娜 ,  宋帅 ,  卓瑞康 ,  闫斌斌 ,  王晓红 ,  马浩翔 ,  孙晓界 ,  闫永义 ,  郑丹菁 ,  韩硕 ,  吴承霖 ,  孙鹏

IPC: G05D1/46 ,  G05D1/695 ,  G05D109/20

Abstract: 一种全状态约束下无人机预定时间容错协同编队控制方法，建立带有外部未知扰动的无人机非线性动力学模型，并考虑执行器故障情况将其概况为一般表达式；利用时变非线性转换函数，将受全状态约束的无人机集群系统转换为不受约束的系统，之后基于转换后的不受约束系统，根据无人机领导者和跟随者之间的拓扑结构，基于自适应反推控制算法将无人机集群系统分为姿态子系统和位置子系统，并定义跟踪误差；通过设计虚拟控制律稳定相应的子系统，使跟踪误差收敛，并设计协同编队控制器，实现在预定时间内对领导者轨迹的跟踪。在所有状态都不违反规定约束的前提下，使得无人机跟随者能够很好地跟踪领导者的轨迹，消除了第一虚拟控制律上的可行性条件限制。

公开(公告)号：CN119458373A

公开(公告)日：2025-02-18

申请号：CN202411951087.0

申请日：2024-12-27

Applicant: 河南科技大学

Inventor： 宋晓娜 ,  刘帅康 ,  宋帅 ,  彭增龙 ,  马浩翔 ,  孙晓界 ,  王晓红 ,  郑丹菁 ,  韩硕

IPC: B25J9/16

Abstract: 一种多柔性机械臂系统迭代学习容错一致性控制方法，包括以下步骤：S1、构建有向通信拓扑结构，将柔性机械臂作为跟随者，并建立虚拟领导者；基于哈密顿原理建立多柔性机械臂系统的数学模型；S2、为多柔性机械臂系统的每个跟随者构造用于估计所述虚拟领导者角位移和角速度的有限时间观测器；S3、基于有限时间观测器估计的虚拟领导者状态，结合执行器故障模型和基于采样数据的事件触发规则设计多柔性机械臂系统的迭代学习规律、参数自适应规律和控制信号；本控制方法结合有限时间观测器的估计值进行基于采样数据事件触发机制的容错一致性控制设计，以实现在节约通信资源的同时，使系统实现一致性控制。

公开(公告)号：CN119805938A

公开(公告)日：2025-04-11

申请号：CN202411951079.6

申请日：2024-12-27

Applicant: 河南科技大学

Inventor： 宋晓娜 ,  刘帅康 ,  宋帅 ,  彭增龙 ,  孙晓界 ,  马浩翔 ,  王晓红 ,  郑丹菁 ,  韩硕

IPC: G05B13/04

Abstract: 一种高超音速火箭车的温度和速度间歇控制方法，包括以下步骤：S1、建立包含高超音速火箭车速度子系统和温度子系统的动力学模型；引入误差变量，将所述动力学模型转化为误差系统模型；通过结合T‑S模糊模型和构造耦合状态变量，建立耦合模糊误差系统模型；S2、基于高超音速火箭车的耦合模糊误差系统模型，设计高超音速火箭车系统的不连续状态观测器以及间歇反馈控制信号；在稳定性分析的过程中，确定所述间歇反馈控制信号的设计参数；S3、使用间歇反馈控制信号对高超音速火箭车进行间歇控制。本控制方法解决了高超音速火箭车在状态信息不能完全测量和通信带宽有限情况下的控制问题，可以在有效地降低系统的通信负担的同时，保证系统的控制性能。

公开(公告)号：CN119936671A

公开(公告)日：2025-05-06

申请号：CN202510109516.8

申请日：2025-01-23

Applicant: 河南科技大学

Inventor： 宋晓娜 ,  韩硕 ,  宋帅 ,  马浩翔 ,  孙晓界 ,  王珂 ,  陈丽媛

IPC: G01R31/367 ,  G01R31/385 ,  G01R31/392 ,  G01R31/382 ,  G01R31/378

Abstract: 本发明公开了一种具有强鲁棒性能的锂离子电池热失控防控方法，涉及锂电池技术领域，包括：建立具有强鲁棒性能的锂离子电池温度误差系统模型，通过龙伯格观测器估计具有强鲁棒性能的锂离子电池热失控过程中不完全可测的锂离子电池温度，设计切换边界控制器得到观测误差模型，通过李雅普诺夫稳定性分析得到系统稳定的充分条件，并通过MATLAB计算处理得到观测器增益和边界控制器增益，通过龙伯格观测器和边界控制器实现锂离子电池热失控过程中温度收敛到期望温度。本发明可以在随机扰动存在的情况下，准确地对锂离子电池热失控过程中温度的控制，采用的估计方法具有很好的鲁棒性和稳定性，注重系统的动态响应和稳定性，能最小化成本。

公开(公告)号：CN118777891A

公开(公告)日：2024-10-15

申请号：CN202410809402.X

申请日：2024-06-21

Applicant: 河南科技大学

Inventor： 宋晓娜 ,  韩硕 ,  宋帅 ,  彭增龙 ,  郑丹菁 ,  吴承霖 ,  孙鹏 ,  王珂 ,  司彦娜

IPC: G01R31/374 ,  G01R31/392 ,  G01R31/367 ,  G06F17/10 ,  G06F17/16 ,  G06F18/2433

Abstract: 本发明公开了一种基于间歇双边估计器的锂离子电池温度故障检测方法，包括以下步骤：基于笛卡尔坐标系下的锂离子电池温度系统优化模型构建间歇双边估计器；基于笛卡尔坐标系下的锂离子电池温度系统优化模型和间歇双边估计器，构建锂离子电池温度估计误差系统；基于李雅普诺夫函数构建具有H∞和H‑性能的锂离子电池温度估计误差系统稳定的充分条件并进行计算处理，得到锂离子电池内部温度；基于残差评价函数得到的锂离子电池温度残差值与设定残差阈值进行比较，确定锂离子电池温度是否发生故障；实现了通过构建笛卡尔坐标系下的锂离子电池温度系统模型间歇双边估计器，基于残差评价函数进行判定锂离子电池温度是否发生故障。