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发明公开
一种对称型机器人关节无效

公开(公告)号：CN111283725A

公开(公告)日：2020-06-16

申请号：CN201811501668.9

申请日：2018-12-10

Applicant: 沈阳新松机器人自动化股份有限公司

Inventor： 王凤利 , 朱维金 , 王金涛 , 孙宝龙 , 陈立博 , 张书生 , 杨建国 , 陈为廉

IPC: B25J17/00 , B25J17/02

Abstract: 本发明属于机器人技术领域，特别涉及一种对称型机器人关节。包括依次转动连接的底座、腰座、大臂、三轴组件、小臂、腕轴组件及末端法兰，其中小臂内对称设有五轴驱动机构和六轴驱动机构，五轴驱动机构与腕轴组件连接，用于驱动腕轴组件相对小臂绕第五轴线转动，六轴驱动机构与末端法兰连接，用于驱动末端法兰绕第六轴线转动，第六轴线与第五轴线垂直。本发明的精密减速机由六轴轴线位置转移到五轴轴线的位置，增加了六轴的中空性、小型化和灵活性；所以传动粘滞阻力小，节能环保效率高；惯量小，控制难度低。

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