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公开(公告)号：CN110329234A
公开(公告)日：2019-10-15
申请号：CN201910821202.5
申请日：2019-09-02
Applicant: 常州江苏大学工程技术研究院 , 江苏大学
Abstract: 本发明涉及一种电动汽车制动系统，包括：制动踏板；所述制动踏板与所述踏板执行部铰接，所述踏板执行部上设置有用于采集所述制动踏板信号的踏板传感器；所述驱动部包括电机和控制器，所述控制器用于接收所述踏板传感器的信号以驱动所述电机转动；所述减速机构分别与所述电机的输出轴和所述踏板执行部联动；所述制动机构与所述减速机构联动；其中当所述控制器采集到所述踏板传感器的信号并且所述电机通电时，所述电机和所述踏板执行部能够同步驱动所述减速机构，以使所述制动机构行车制动；当所述电机失电且所述制动踏板被下压时，所述踏板执行部能够驱动所述减速机构，以使所述制动机构行车制动。此种电动汽车制动系统制动效果良好。
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公开(公告)号：CN113442906A
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202110712217.5
申请日：2021-06-25
Applicant: 江苏大学
IPC: B60W30/045
Abstract: 本发明公开了一种分布式驱动电动汽车横向稳定性分层控制系统及方法，包括上层控制器模块、下层控制器模块和执行器模块；上层控制器模块包括车辆传感器、参考模型、基于SAUKF车辆状态观测器和基于FASMC横向稳定控制器，用于求解出车辆转向时所需的附加横摆力矩，提高车辆的横向稳定性；下层控制器模块包括最优纵向力分配单元、车轮动态模型，下层控制器模块用于把上层控制器模块决策出的附加直接横摆力矩，基于外点罚函数法分配给执行机构；执行器模块为执行机构，包括四个轮毂电机，执行下层控制器模块的力矩分配目标。
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公开(公告)号：CN110723200B
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN201910872003.7
申请日：2019-09-16
Applicant: 江苏大学
IPC: B62D5/04
Abstract: 本发明公开了一种转向回正及中间位置控制系统及其控制方法，通过转向集成控制器的回正判断模块判断车辆是否处于转向回正或是中间位置控制工况；时变滑模控制模块使质心侧偏角估计值与期望的质心侧偏角的相趋近，从而计算出回正工况时的回正补偿力矩；转向集成控制模块根据方向盘转角θ2和阈值Thres1之间的大小比较后选择采用EPS回正或者采用差动助力回正。若处于方向盘中间位置控制工况，根据方向盘中间位置转向角θ3与阈值Thres2之间的大小比较后，选择采用EPS回正或者采用差动助力回正，本发明能够提高分布式驱动汽车差动助力转向回正时稳定性和精确性以及处于方向盘中间位置的控制精准性。
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公开(公告)号：CN113147422B
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202110342443.9
申请日：2021-03-30
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明公开了一种分布式驱动电动汽车直接横摆力矩控制系统及方法，通过分析熟练驾驶员的驾驶行为，揭示熟练驾驶员调整车辆运动状态的动力学机理并用于计算车辆横向稳定性控制目标理论值；基于自适应容积卡尔曼滤波NACKF算法设计车辆状态观测器；根据控制目标的理论值和车辆状态的观测值的偏差基于自适应模糊滑模FSMC算法设计直接横摆力矩系统，决策出所需的附加横摆力矩值，再通过电机控制系统和电子液压制动系统相结合的分配方法将附加横摆力矩分配给各个车轮从而达到控制汽车横向稳定性的目的。本发明提出的方法在保证操纵稳定性的基础上能够代替驾驶员的部分工作并降低其操作负荷，并提高车辆横向稳定性控制精度。
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公开(公告)号：CN113626939A
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202110979339.0
申请日：2021-08-25
Applicant: 江苏大学
IPC: G06F30/15 , G06Q10/06 , G06F111/04 , G06F111/06
Abstract: 本发明公开了基于自适应行为博弈算法的车辆悬架系统参数优化方法，建立博弈模型；将平顺性综合评价指标和操稳性评价指标作为博弈模型中的两个局中人；选取阻尼和刚度为优化设计变量，运用聚类算法对上述变量进行处理，将函数约束条件转化为各个局中人可供选择策略空间约束条件，获得各个局中人的策略集；建立自适应行为规则，确定各博弈方的收益函数表达式，建立一个自适应行为博弈控制模型并设置博弈收敛判据；本发明采用解决矛盾冲突能力较强的博弈算法将操稳性与平顺性作为博弈参与方同时考虑进来，建立博弈局中人策略集及其约束，依据收敛准则得到最优值，作为满足所需求解的悬架系统参数。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110723200A
公开(公告)日：2020-01-24
申请号：CN201910872003.7
申请日：2019-09-16
Applicant: 江苏大学
IPC: B62D5/04
Abstract: 本发明公开了一种转向回正及中间位置控制系统及其控制方法，通过转向集成控制器的回正判断模块判断车辆是否处于转向回正或是中间位置控制工况；时变滑模控制模块使质心侧偏角估计值与期望的质心侧偏角的相趋近，从而计算出回正工况时的回正补偿力矩；转向集成控制模块根据方向盘转角θ2和阈值Thres1之间的大小比较后选择采用EPS回正或者采用差动助力回正。若处于方向盘中间位置控制工况，根据方向盘中间位置转向角θ3与阈值Thres2之间的大小比较后，选择采用EPS回正或者采用差动助力回正，本发明能够提高分布式驱动汽车差动助力转向回正时稳定性和精确性以及处于方向盘中间位置的控制精准性。
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公开(公告)号：CN114889589A
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202210750503.5
申请日：2022-06-29
Applicant: 江苏大学
IPC: B60W30/09 , B60W40/109
Abstract: 本发明公开了一种智能汽车转向与制动协同避撞控制系统及方法，包括感知层、决策层和执行层，决策层包括变道轨迹规划模块、期望最大侧向加速度输出模块、协同避撞期望制动减速度输出模块、协同避撞临界安全距离计算模块和避撞策略决策模块。基于自车与周边车辆实时状态信息及当前道路信息，初步规划自车匀速变道轨迹，再决策输出期望最大侧向加速度和协同避撞期望制动减速度，完成协同避撞轨迹规划；根据所规划的避撞轨迹和行车信息计算协同避撞临界安全距离；综合当前自车与障碍物间纵向距离和临界安全距离大小关系以及相邻车道交通条件完成避撞决策，最后完成相应操作。本发明综合考虑多个安全因素的影响，保证车辆行驶的安全性和乘坐舒适性。
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公开(公告)号：CN114115234A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111264007.0
申请日：2021-10-28
Applicant: 江苏大学 , 江苏骄阳转向技术有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于监控策略的无人车换道路径规划方法，通过环境信息感知模块判断是否产生新的换道任务；如果产生新的换道任务，则采用基于B样条曲线的方法来规划连续曲率路径；当基于B样条的算法没有解决方案但路径存在时，添加基于快速扩展随机树的算法作为补充算法以尽可能地找到路径；如果路径规划失败或者不存在换道任务，则输出监控轨迹；否则输出换道轨迹。本发明可以同时进行换道轨迹规划和监控轨迹规划，保证车辆换道的安全性和稳定性。
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公开(公告)号：CN113815369A
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN202111100897.1
申请日：2021-09-18
Applicant: 江苏大学
IPC: B60G17/015 , B60G17/052 , B60G17/019 , B60G17/06
Abstract: 本发明公开了一种基于多智能体的互联空气悬架协同控制系统及控制方法，在整车受到路面激励后利用气压传感器获取空气弹簧的内部气压，利用速度传感器获取车辆的簧上及簧下质量速度，将上述信息发送至中央控制单元，经中央控制单元计算得到车辆四轮位置处的目标悬架力。将阻尼、互联、车高三个悬架力的输出机构视为三个慎思型的智能体并结合所需悬架力的大小和各自的动作成本制定三者的协同控制策略对整车的目标悬架力进行分配输出，输出的悬架力将反馈作用于整车。本发明可有效解决三个悬架力输出机构耦合度高，难以协同的问题，同时降低系统因电磁阀开闭过于频繁产生的能耗。
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公开(公告)号：CN114115234B
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202111264007.0
申请日：2021-10-28
Applicant: 江苏大学 , 江苏骄阳转向技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于监控策略的无人车换道路径规划方法，通过环境信息感知模块判断是否产生新的换道任务；如果产生新的换道任务，则采用基于B样条曲线的方法来规划连续曲率路径；当基于B样条的算法没有解决方案但路径存在时，添加基于快速扩展随机树的算法作为补充算法以尽可能地找到路径；如果路径规划失败或者不存在换道任务，则输出监控轨迹；否则输出换道轨迹。本发明可以同时进行换道轨迹规划和监控轨迹规划，保证车辆换道的安全性和稳定性。
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