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公开(公告)号：CN113442906A
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202110712217.5
申请日：2021-06-25
Applicant: 江苏大学
IPC: B60W30/045
Abstract: 本发明公开了一种分布式驱动电动汽车横向稳定性分层控制系统及方法，包括上层控制器模块、下层控制器模块和执行器模块；上层控制器模块包括车辆传感器、参考模型、基于SAUKF车辆状态观测器和基于FASMC横向稳定控制器，用于求解出车辆转向时所需的附加横摆力矩，提高车辆的横向稳定性；下层控制器模块包括最优纵向力分配单元、车轮动态模型，下层控制器模块用于把上层控制器模块决策出的附加直接横摆力矩，基于外点罚函数法分配给执行机构；执行器模块为执行机构，包括四个轮毂电机，执行下层控制器模块的力矩分配目标。
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公开(公告)号：CN112193253A
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN202011146578.X
申请日：2020-10-23
Applicant: 江苏大学
IPC: B60W40/107
Abstract: 本发明公开了一种无人驾驶车辆在变曲率弯道行驶的纵向控制方法，根据路径信息，计算输出车辆在参考点处的安全纵向车速vx；以路径信息、车辆状态信息以及参考点处的安全纵向车速vx作为输入，通过基于BP神经网络的仿驾驶员理想纵向加速度模型计算输出当前工况下的理想纵向加速度a0；基于参考点处的安全纵向车速vx、当前车辆所在位置沿车道中心线到达前方参考点处的距离s和车辆当前的纵向车速v0计算输出纵向加速度阈值a′；基于理想纵向加速度a0和纵向加速度阈值a′，计算得到当前工况的期望纵向加速度ades，并输出到纵向加速度跟踪模块，对ades进行精确跟踪。本发明可以同时考虑道路曲率和横向运动对决策结果的影响，提高弯道行驶过程中的舒适性和安全性。
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公开(公告)号：CN113442906B
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202110712217.5
申请日：2021-06-25
Applicant: 江苏大学
IPC: B60W30/045
Abstract: 本发明公开了一种分布式驱动电动汽车横向稳定性分层控制系统及方法，包括上层控制器模块、下层控制器模块和执行器模块；上层控制器模块包括车辆传感器、参考模型、基于SAUKF车辆状态观测器和基于FASMC横向稳定控制器，用于求解出车辆转向时所需的附加横摆力矩，提高车辆的横向稳定性；下层控制器模块包括最优纵向力分配单元、车轮动态模型，下层控制器模块用于把上层控制器模块决策出的附加直接横摆力矩，基于外点罚函数法分配给执行机构；执行器模块为执行机构，包括四个轮毂电机，执行下层控制器模块的力矩分配目标。
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公开(公告)号：CN112193253B
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN202011146578.X
申请日：2020-10-23
Applicant: 江苏大学
IPC: B60W40/107
Abstract: 本发明公开了一种无人驾驶车辆在变曲率弯道行驶的纵向控制方法，根据路径信息，计算输出车辆在参考点处的安全纵向车速vx；以路径信息、车辆状态信息以及参考点处的安全纵向车速vx作为输入，通过基于BP神经网络的仿驾驶员理想纵向加速度模型计算输出当前工况下的理想纵向加速度a0；基于参考点处的安全纵向车速vx、当前车辆所在位置沿车道中心线到达前方参考点处的距离s和车辆当前的纵向车速v0计算输出纵向加速度阈值a′；基于理想纵向加速度a0和纵向加速度阈值a′，计算得到当前工况的期望纵向加速度ades，并输出到纵向加速度跟踪模块，对ades进行精确跟踪。本发明可以同时考虑道路曲率和横向运动对决策结果的影响，提高弯道行驶过程中的舒适性和安全性。
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