公开(公告)号：CN114889589A

公开(公告)日：2022-08-12

申请号：CN202210750503.5

申请日：2022-06-29

Applicant: 江苏大学

Inventor： 耿国庆 ,  汪鹏 ,  杨梁 ,  许辉 ,  李中 ,  张佳 ,  李春 ,  徐亦航 ,  刘威 ,  章国栋 ,  徐兴 ,  王旭 ,  沈炯 ,  王秋炅 ,  左公政 ,  龚晓庆 ,  梅旭

IPC: B60W30/09 ,  B60W40/109

Abstract: 本发明公开了一种智能汽车转向与制动协同避撞控制系统及方法，包括感知层、决策层和执行层，决策层包括变道轨迹规划模块、期望最大侧向加速度输出模块、协同避撞期望制动减速度输出模块、协同避撞临界安全距离计算模块和避撞策略决策模块。基于自车与周边车辆实时状态信息及当前道路信息，初步规划自车匀速变道轨迹，再决策输出期望最大侧向加速度和协同避撞期望制动减速度，完成协同避撞轨迹规划；根据所规划的避撞轨迹和行车信息计算协同避撞临界安全距离；综合当前自车与障碍物间纵向距离和临界安全距离大小关系以及相邻车道交通条件完成避撞决策，最后完成相应操作。本发明综合考虑多个安全因素的影响，保证车辆行驶的安全性和乘坐舒适性。

公开(公告)号：CN114194202B

公开(公告)日：2024-09-03

申请号：CN202111655751.3

申请日：2021-12-30

Applicant: 江苏大学

Inventor： 耿国庆 ,  范森 ,  许辉 ,  李中 ,  杨梁 ,  卞国胜 ,  徐亦航 ,  苏春 ,  江浩斌 ,  李春 ,  王旭 ,  沈炯 ,  王秋炅 ,  张荣成 ,  花逸峰

IPC: B60W40/112

Abstract: 本发明公开了基于相平面的车辆稳定状态判断方法、底盘协调控制方法及系统，首先基于相平面的车辆稳定状态判断方法得到表征车辆稳定状态的稳定域、协同控制域和失稳域，结合质心侧偏角及其导数实现对当前车辆稳定状态进行判断；根据车辆稳定状态将总的附加横摆力矩分配给AFS子系统和DYC子系统，若车辆处于稳定域，由AFS子系统单独工作；若车辆处于失稳域，由DYC子系统单独工作；若车辆处于协同控制域中采用Sigmoid函数进行计算AFS子系统和DYC子系统分配的附加横摆力矩比重，实现底盘协调控制；且本申请还提出了底盘协调控制系统，实现在不同工况下更精准的底盘协调控制。

公开(公告)号：CN114194215A

公开(公告)日：2022-03-18

申请号：CN202111661902.6

申请日：2021-12-30

Applicant: 江苏大学

Inventor： 耿国庆 ,  成光帅 ,  许辉 ,  卞国胜 ,  杨梁 ,  章国栋 ,  江乐生 ,  苏春 ,  江浩斌 ,  李春 ,  施桂强 ,  王秋炅 ,  张晨晨 ,  花逸峰

IPC: B60W60/00 ,  B60W30/095

Abstract: 本发明公开了一种智能车辆避障换道轨迹规划方法及系统，根据道路环境、障碍物信息以及当前车速，基于操稳性极限起始回正点以及多项式曲线生成可行轨迹簇，对可行轨迹簇中的换道轨迹进行预碰撞检测，筛选并剔除出不满足预碰撞检测条件的轨迹得到无碰撞轨迹簇；在无碰撞轨迹簇的基础上建立关于舒适性、避障效率、侧滑这三个评价指标的代价函数；并采用模糊推理来确定三个评价指标的权重，通过求解多目标优化问题，搜索出最优的避障换道回正点，即规划出最终的避障换道轨迹。同时本申请还提出了一种智能车辆避障换道轨迹规划系统，可以在兼顾安全性、实时性以及曲率连续的同时，使得轨迹的性能指标如舒适性、避障效率等最大化，有效改善乘员的乘坐体验。

公开(公告)号：CN114194215B

公开(公告)日：2024-05-10

申请号：CN202111661902.6

申请日：2021-12-30

Applicant: 江苏大学

Inventor： 耿国庆 ,  成光帅 ,  许辉 ,  卞国胜 ,  杨梁 ,  章国栋 ,  江乐生 ,  苏春 ,  江浩斌 ,  李春 ,  施桂强 ,  王秋炅 ,  张晨晨 ,  花逸峰

IPC: B60W60/00 ,  B60W30/095

Abstract: 本发明公开了一种智能车辆避障换道轨迹规划方法及系统，根据道路环境、障碍物信息以及当前车速，基于操稳性极限起始回正点以及多项式曲线生成可行轨迹簇，对可行轨迹簇中的换道轨迹进行预碰撞检测，筛选并剔除出不满足预碰撞检测条件的轨迹得到无碰撞轨迹簇；在无碰撞轨迹簇的基础上建立关于舒适性、避障效率、侧滑这三个评价指标的代价函数；并采用模糊推理来确定三个评价指标的权重，通过求解多目标优化问题，搜索出最优的避障换道回正点，即规划出最终的避障换道轨迹。同时本申请还提出了一种智能车辆避障换道轨迹规划系统，可以在兼顾安全性、实时性以及曲率连续的同时，使得轨迹的性能指标如舒适性、避障效率等最大化，有效改善乘员的乘坐体验。

公开(公告)号：CN114194202A

公开(公告)日：2022-03-18

申请号：CN202111655751.3

申请日：2021-12-30

Applicant: 江苏大学

Inventor： 耿国庆 ,  范森 ,  许辉 ,  李中 ,  杨梁 ,  卞国胜 ,  徐亦航 ,  苏春 ,  江浩斌 ,  李春 ,  王旭 ,  沈炯 ,  王秋炅 ,  张荣成 ,  花逸峰

IPC: B60W40/112

Abstract: 本发明公开了基于相平面的车辆稳定状态判断方法、底盘协调控制方法及系统，首先基于相平面的车辆稳定状态判断方法得到表征车辆稳定状态的稳定域、协同控制域和失稳域，结合质心侧偏角及其导数实现对当前车辆稳定状态进行判断；根据车辆稳定状态将总的附加横摆力矩分配给AFS子系统和DYC子系统，若车辆处于稳定域，由AFS子系统单独工作；若车辆处于失稳域，由DYC子系统单独工作；若车辆处于协同控制域中采用Sigmoid函数进行计算AFS子系统和DYC子系统分配的附加横摆力矩比重，实现底盘协调控制；且本申请还提出了底盘协调控制系统，实现在不同工况下更精准的底盘协调控制。