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公开(公告)号：CN113442906A
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202110712217.5
申请日：2021-06-25
Applicant: 江苏大学
IPC: B60W30/045
Abstract: 本发明公开了一种分布式驱动电动汽车横向稳定性分层控制系统及方法，包括上层控制器模块、下层控制器模块和执行器模块；上层控制器模块包括车辆传感器、参考模型、基于SAUKF车辆状态观测器和基于FASMC横向稳定控制器，用于求解出车辆转向时所需的附加横摆力矩，提高车辆的横向稳定性；下层控制器模块包括最优纵向力分配单元、车轮动态模型，下层控制器模块用于把上层控制器模块决策出的附加直接横摆力矩，基于外点罚函数法分配给执行机构；执行器模块为执行机构，包括四个轮毂电机，执行下层控制器模块的力矩分配目标。
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公开(公告)号：CN110723200B
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN201910872003.7
申请日：2019-09-16
Applicant: 江苏大学
IPC: B62D5/04
Abstract: 本发明公开了一种转向回正及中间位置控制系统及其控制方法，通过转向集成控制器的回正判断模块判断车辆是否处于转向回正或是中间位置控制工况；时变滑模控制模块使质心侧偏角估计值与期望的质心侧偏角的相趋近，从而计算出回正工况时的回正补偿力矩；转向集成控制模块根据方向盘转角θ2和阈值Thres1之间的大小比较后选择采用EPS回正或者采用差动助力回正。若处于方向盘中间位置控制工况，根据方向盘中间位置转向角θ3与阈值Thres2之间的大小比较后，选择采用EPS回正或者采用差动助力回正，本发明能够提高分布式驱动汽车差动助力转向回正时稳定性和精确性以及处于方向盘中间位置的控制精准性。
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公开(公告)号：CN113147422B
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202110342443.9
申请日：2021-03-30
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明公开了一种分布式驱动电动汽车直接横摆力矩控制系统及方法，通过分析熟练驾驶员的驾驶行为，揭示熟练驾驶员调整车辆运动状态的动力学机理并用于计算车辆横向稳定性控制目标理论值；基于自适应容积卡尔曼滤波NACKF算法设计车辆状态观测器；根据控制目标的理论值和车辆状态的观测值的偏差基于自适应模糊滑模FSMC算法设计直接横摆力矩系统，决策出所需的附加横摆力矩值，再通过电机控制系统和电子液压制动系统相结合的分配方法将附加横摆力矩分配给各个车轮从而达到控制汽车横向稳定性的目的。本发明提出的方法在保证操纵稳定性的基础上能够代替驾驶员的部分工作并降低其操作负荷，并提高车辆横向稳定性控制精度。
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公开(公告)号：CN113626939A
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202110979339.0
申请日：2021-08-25
Applicant: 江苏大学
IPC: G06F30/15 , G06Q10/06 , G06F111/04 , G06F111/06
Abstract: 本发明公开了基于自适应行为博弈算法的车辆悬架系统参数优化方法，建立博弈模型；将平顺性综合评价指标和操稳性评价指标作为博弈模型中的两个局中人；选取阻尼和刚度为优化设计变量，运用聚类算法对上述变量进行处理，将函数约束条件转化为各个局中人可供选择策略空间约束条件，获得各个局中人的策略集；建立自适应行为规则，确定各博弈方的收益函数表达式，建立一个自适应行为博弈控制模型并设置博弈收敛判据；本发明采用解决矛盾冲突能力较强的博弈算法将操稳性与平顺性作为博弈参与方同时考虑进来，建立博弈局中人策略集及其约束，依据收敛准则得到最优值，作为满足所需求解的悬架系统参数。
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公开(公告)号：CN110723200A
公开(公告)日：2020-01-24
申请号：CN201910872003.7
申请日：2019-09-16
Applicant: 江苏大学
IPC: B62D5/04
Abstract: 本发明公开了一种转向回正及中间位置控制系统及其控制方法，通过转向集成控制器的回正判断模块判断车辆是否处于转向回正或是中间位置控制工况；时变滑模控制模块使质心侧偏角估计值与期望的质心侧偏角的相趋近，从而计算出回正工况时的回正补偿力矩；转向集成控制模块根据方向盘转角θ2和阈值Thres1之间的大小比较后选择采用EPS回正或者采用差动助力回正。若处于方向盘中间位置控制工况，根据方向盘中间位置转向角θ3与阈值Thres2之间的大小比较后，选择采用EPS回正或者采用差动助力回正，本发明能够提高分布式驱动汽车差动助力转向回正时稳定性和精确性以及处于方向盘中间位置的控制精准性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114115234A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111264007.0
申请日：2021-10-28
Applicant: 江苏大学 , 江苏骄阳转向技术有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于监控策略的无人车换道路径规划方法，通过环境信息感知模块判断是否产生新的换道任务；如果产生新的换道任务，则采用基于B样条曲线的方法来规划连续曲率路径；当基于B样条的算法没有解决方案但路径存在时，添加基于快速扩展随机树的算法作为补充算法以尽可能地找到路径；如果路径规划失败或者不存在换道任务，则输出监控轨迹；否则输出换道轨迹。本发明可以同时进行换道轨迹规划和监控轨迹规划，保证车辆换道的安全性和稳定性。
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公开(公告)号：CN113815369A
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN202111100897.1
申请日：2021-09-18
Applicant: 江苏大学
IPC: B60G17/015 , B60G17/052 , B60G17/019 , B60G17/06
Abstract: 本发明公开了一种基于多智能体的互联空气悬架协同控制系统及控制方法，在整车受到路面激励后利用气压传感器获取空气弹簧的内部气压，利用速度传感器获取车辆的簧上及簧下质量速度，将上述信息发送至中央控制单元，经中央控制单元计算得到车辆四轮位置处的目标悬架力。将阻尼、互联、车高三个悬架力的输出机构视为三个慎思型的智能体并结合所需悬架力的大小和各自的动作成本制定三者的协同控制策略对整车的目标悬架力进行分配输出，输出的悬架力将反馈作用于整车。本发明可有效解决三个悬架力输出机构耦合度高，难以协同的问题，同时降低系统因电磁阀开闭过于频繁产生的能耗。
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公开(公告)号：CN114115234B
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202111264007.0
申请日：2021-10-28
Applicant: 江苏大学 , 江苏骄阳转向技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于监控策略的无人车换道路径规划方法，通过环境信息感知模块判断是否产生新的换道任务；如果产生新的换道任务，则采用基于B样条曲线的方法来规划连续曲率路径；当基于B样条的算法没有解决方案但路径存在时，添加基于快速扩展随机树的算法作为补充算法以尽可能地找到路径；如果路径规划失败或者不存在换道任务，则输出监控轨迹；否则输出换道轨迹。本发明可以同时进行换道轨迹规划和监控轨迹规划，保证车辆换道的安全性和稳定性。
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公开(公告)号：CN118024809A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410093515.4
申请日：2024-01-23
Applicant: 江苏大学
IPC: B60G17/018 , B60G17/0165 , B60G17/06 , G06F30/15 , G06F30/20 , G06F119/14 , G06F111/04
Abstract: 本发明公开了一种车路耦合影响下重载车辆半主动悬架预测控制方法，构建并基于车—路动态耦合模型分析出车路间的动态关系，进而求得汽车行驶过程中路面对车辆的二次位移激励ysec；对减振器进行外特性试验，基于试验数据拟合出CDC减振器中阻尼力与悬架速度、电流关系表达式，构建减振器模型；将悬架系统的控制问题表述为具有硬约束的扰动抑制问题并通过设计MPC控制器来求解；基于显式模型预测和状态观测器对MPC控制器进行改进，利用改进后的MPC控制器实现车路耦合影响下重载车辆半主动悬架控制，输出最优阻尼；基于最优阻尼完成重载车辆的平顺性控制，提升车辆减振能力。
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公开(公告)号：CN114161890B
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202111438418.7
申请日：2021-11-30
Applicant: 江苏大学
Inventor： 孙丽琴 , 苏力 , 方恩 , 杨梁 , 郝守刚 , 向华荣 , 李中 , 徐亦航 , 耿国庆 , 赵文 , 章国栋 , 徐忠堂 , 花逸峰 , 李进 , 徐兴 , 彭诚 , 黄炯 , 李仲兴
Abstract: 本发明公开了一种基于准零刚度原理的空气悬架及其结构设计与优化方法，悬架包括磁负刚度机构、空气弹簧机构；空气弹簧机构包括膜式空气弹簧，膜式空气弹簧固定安装在车桥上部；磁负刚度机构包括缸筒和活塞杆，缸筒置于膜式空气弹簧内，且缸筒的底部与膜式空气弹簧内的内底面相连；活塞杆固定在车身下部且延伸至缸筒内部；缸筒上装有通电线圈，活塞杆上装有环形永磁体，由环形永磁体和通电线圈构成的电磁弹簧；本申请中的磁负刚度机构置于膜式空气弹簧腔内，在空气悬架的基础上，提高了悬架的隔振性能。同时本申请的设计及优化方法，通过优化磁负刚度机构设计参数以及空气弹簧的结构参数，使得本发明准零刚度空气悬架能在平衡位置附近较大区域内产生很大的负刚度。
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